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第3章 机械运动设计与 分析基础知识;第3章 机械运动设计与分析基础知识;3.1 概述;3.2 机构的组成;3.2.1 机构组成要素;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;球面副（球绞）;圆柱副;按组成运动副的两元素理论上的接触特性分，有： ① 低副---面接触 ② 高副---点、线接触 ;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;（3）按锁合方式（保持接触方式）分;（3）按锁合方式（保持接触方式）分;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.2 机构的组成;3.3.1 机构运动简图及其特点;3.3 平面机构运动简图;3.3 平面机构运动简图;① 分清构件;② 判定运动副;3.3 平面机构运动简图;③ 合理选择视图和主动件位置;3.3 平面机构运动简图;根据运动副的相对位置，测量机构的运动尺寸并记录。;3.3 平面机构运动简图; 选比例尺： 按比例定出运动副的位置，画上相应的 运动副符号，然后将同一构件上的运动副 用简单的线条连接，此连线即代表该构件。;⑥ 标注运动尺寸参数;⑦ 机构表示形式的变化;⑦ 机构表示形式的变化;3.3 平面机构运动简图; ① 分析研究机构运动的模型 机构运动简图是为了便于分析研究机器的运动而从机器中抽 象出来的运动模型，略去了一些与运动无关的因素。 所以，虽然两个机器的用途不同，外形也不一样，但只要运 动特性相同，就有可能采用相同的机构。此外，在一个机构 中，若已知其主动件的运动，则可按其运动简图很方便地确定 其它构件的运动。 　需要注意的是：机构运动简图是研究运动的模型，而不一定 是力分析的模型。这是因为力分析时，不仅要考虑到构件的形 状，还要顾及运动副的具体结构以及其锁合形式等，而这些因 素在机构运动简图中均被忽略。;3.3 平面机构运动简图;3.3 平面机构运动简图;3.3 平面机构运动简图;3.3 平面机构运动简图;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;由此可知，平面机构中： 每个低副引入2个约束，使机构丧失2个自由度。; 显然，机构的自由度F 必须大于0 机构才能运动。 机构中主动件的运动规律是已知的。因此，欲使机构具有 确定的运动，必须使机构的主动件数等于机构的自由度数。;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;求图示机构自由度：;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算; 所谓局部自由度是指：不影响机构中其它构件运动关系的 某个构件的独立运动(自由度)。;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算;平行四边形机构;为何要加虚约束？;3.4 平面机构的自由度计算;3.4 平面机构的自由度计算; ① 运动轨迹与未连接前的运动轨迹相互重合 若有两构件相互连接，而这两个构件在其连接点处的运动 轨迹与未连接前的运动轨迹相互重合，则该连接引入的约束 为虚约束。;3.4 平面机构的自由度计算;10; 两构件在多处接触，形成导轨重合或平行的移动副，应看作只有一个移动副在起约束作用，其余均为虚约束。;两构件在多处配合，组成轴线重合的转动副。;④ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分;④ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分;④ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分;④ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分;3.4 平面机构的自由度计算;处理： 修正自由度计算公式; 本章只介绍了在用自由度公式计算平面机构自由度时，务 必要注意的常见情况：复合铰链、局部自由度、虚约束、公 共约束，以及它们的处理方式，这是必须要掌握的。 还有一些其它情况，限于篇幅在此不再介绍，可查阅相关 资料。; 在某一瞬时，平面图形内速度等于零的点称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。（理论力学）;3.5.1 速度瞬心;瞬心的位置：速度的垂线上。; 简单的说： 绝对瞬心就是活动构件相