航天技术概论第8章(哈工大版).pptVIP

第三章 航天器的姿态动力学与控制 第三章 航天器的姿态动力学与控制 姿 态：卫星体上坐标系与某基准坐标系间相对方位。 姿态动力学： 研究航天器整体围绕质心的运动以及航天器各部分的相对运动的力学。 航天器姿态控制： 指获取并保持航天器在太空定向（相对于某个参考系）的技术，包括姿态稳定和姿态机动两个方面。 姿态控制目的： 对准目标（保持），姿态机动，交会对接（跟踪），姿态捕获（从随机到指定），推力控制（返回，机动）。 为什么要进行姿态控制？ 完成任务需要。 交会对接 第三章 航天器的姿态动力学与控制 设备定向 角速度变换 星体坐标系oxyz上的角速度对欧拉角速度的变换，z-x-z顺序，分别求 在ox1y1z1中的分量，然后求和 即 第三章 航天器的姿态动力学与控制 姿态动力学基本方程组 OXYZ为基准坐标系，o1x1y1z1体坐标系，o1为质心刚体中 矩阵形式 取惯性主轴方向 代入 用于姿态控制的动力学方程——欧拉方程 第三章 航天器的姿态动力学与控制 姿态控制方法 分为被动姿态控制和主动姿态控制。 被动姿态控制：利用卫星本身的动力特性和环境力矩来实现 姿态控制，包括自旋稳定和重力梯度稳定。 主动姿态控制：根据姿态偏差形成控制指令，产生控制力矩 来实现姿态控制方法。控制系统由姿态敏感器、 控制器和执行机构组成。包括喷气控制、飞轮控制、 陀螺力矩器、磁力矩器。 第三章 航天器的姿态动力学与控制 自旋稳定 卫星具有对称形状，并绕对称轴自旋。根据陀螺的定轴性，卫星对称轴在空间定向，并能抵抗微小的干扰。 实践二号 自旋稳定实现的是单轴稳定。 当存在能量耗散时，只有绕最大惯量轴 的转动才是稳定的。 姿态指向精度为1°~10°。 第三章 航天器的姿态动力学与控制 重力梯度稳定 LA LB 第三章 航天器的姿态动力学与控制 月球的天平动——重力梯度稳定 重力梯度力矩可以将航天器最小惯量轴稳定在当地铅垂线方向 A与B上的重力作用不通过质心，产生关于铅垂线的恢复力矩 飞轮控制 动量矩守恒——作用，反作用。产生控制力矩 第三章 航天器的姿态动力学与控制 飞 轮 喷气控制 卫星外表面成对安装喷嘴，形成控制力矩 陀螺力矩器 陀螺转轴转向的角速度Ω产生控制力矩M 第三章 航天器的姿态动力学与控制 结构系统——由支撑件构成的基础体，提供安装其他系统和人员活动 的空间，承受飞行中的各种环境。 4.1 卫星的结构形式 卫星星体形状有球形、圆筒形、箱形、园锥形等各种形状。形状由所安装的仪器设备大小和重量，姿态控制方式，运载火箭卫星罩尺寸等因素决定。多舱结构 自旋稳定卫星——采用圆筒形、多棱柱、多角柱。 　 三轴稳定卫星——采用箱型形状。　　回收舱——采用园锥形。 服务舱：通用仪器如电源装置，通信装置，燃料箱等集中 安装的舱段(又叫共用舱)。 任务舱：执行任务需要的仪器集中安装的舱段。 第四章 航天器的结构 第四章 航天器的结构 第四章 航天器的结构 第四章 航天器的结构 第四章 航天器的结构 特殊结构 ——大型空间机械臂 第四章 航天器的结构 4.2 对结构系统的要求 对空间技术大系统，卫星其他系统的匹配， 对空间环境的适应性，高性能/价格 主要要求： 1．与运载匹配：a. 频率；b. 尺寸；c. 刚度；d. 重量 2．与环境匹配：各种力、热、辐射 3．与地面服务匹配：装配，安装，运输 4．安装时维持尺寸精度，满足姿控系统要求，优化各项 要求——性能先进，成本低 第四章 航天器的结构 4.3 结构材料 结构系统要求材料轻，无挥发性，疲劳性，脆性及韧性，应力腐蚀性，耐辐射性，工艺性，经济性。 1．金属材料 　　铝合金：比强度达16.5，工艺性好，可以焊接、铆接、 冲压，铸造、为目前卫星结构的主要材料。　　镁合金：比强度达13，缺点塑性差。　　钛合金：比强度达36.8，抗腐蚀性好，能在较高温度和 低温下使用。缺点是工艺性差，成本高。　　铍合金：比强度达34，从减重角度看是最好的，但工艺 性差，有毒性，只能用于具有特殊处