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张正友相机标定算法 张正友标定算法 于福翔 针孔相机成像模型 摄像机的基本成像模型是针孔模型。它的成像基础是中心投影。三维空间中的一点 在图像上的投影点 为光心与 点的连线与图像平面的交点。 和 分别表示点 和 的齐次坐标 。在齐次坐标下，三维点 和它的投影点 间的关系可以表示如下： , （1） 针孔相机成像模型 其中，k是任何非零尺度因子，[ R t]表示摄相机外参数，其中R是3 3的旋转矩阵，t表示从世界坐标系到相机坐标系的平移向量，K表示摄像机内参矩阵，其中 是主点坐标， 和 分别表示x轴和y轴方向的尺度因子，s表示关于两个坐标系的畸变。 张正友标定算法 我们将（1）式再简化下： 和 （2） 张的算法选取的是平面标定，所以令Z=0，所以R只有r1和r2即可。H就是单应性矩阵。这里描述的是空间三维点与相机二维点的之间的关系。因为相机平面中的坐标可以通过图形处理的方式获取，而空间中点的坐标可以通过事先做好的棋盘获取。所以每张图片可以计算出一个单应性举证H。 张算法的内参限制 我们把单应性矩阵H写成3 3 的3个列向量形式，则H也可写成： （3） 是一个放缩标量因子，也即k的倒数。 由r1和r2标准正交得： 正交： 有： ， 单位向量： （4） （5）