交流调速系统（第4章）.ppt

结构特点（续） （2）从电动机本身看，它是一台同步电动机，但是如果把它和逆变器 UI、转子位置检测器 BQ 合起来看，就象是一台直流电动机。直流电动机电枢里面的电流本来就是交变的，只是经过换向器和电刷才在外部电路表现为直流，这时，换向器相当于机械式的逆变器，电刷相当于磁极位置检测器。这里，则采用电力电子逆变器和转子位置检测器替代机械式换向器和电刷。 自控变频同步电动机的分类 自控变频同步电动机在其开发与发展的过程中，曾采用多种名称，有的至今仍习惯性地使用着，它们是： 无换向器电动机 三相永磁同步电动机（输入正弦波电流时） 无刷直流电动机（采用方波电流时） 永磁电动机控制系统的优点 由于采用了永磁材料磁极，特别是采用了稀土金属永磁，因此容量相同时电机的体积小、重量轻。 转子没有铜损和铁损，又没有滑环和电刷的摩擦损耗，运行效率高。 转动惯量小，允许脉冲转矩大，可获得较高的加速度，动态性能好。 结构紧凑，运行可靠。 4.3.1 梯形波永磁同步电动机（无刷直流电 动机）的自控变频调速系统 1. 概 述 无刷直流电动机实质上是一种特定类型的同步电动机，调速时只在表面上控制了输入电压，实际上也自动地控制了频率，仍属于同步电动机的变压变频调速。 电动势与电流波形 永磁无刷直流电动机的转子磁极采用瓦形磁钢，经专门的磁路设计，可获得梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组，因而感应的电动势也是梯形波的。 由逆变器提供与电动势严格同相的方波电流，同一相（例如A相）的电动势 eA和电流波 iA 形图如图8-8所示。 电动势与电流波形（续） 图8-8 梯形波永磁同步电动机的电动势与电流波形图 由于各相电流都是方波，逆变器的电压只须按直流PWM的方法进行控制，比各种交流PWM控制都要简单得多，这是设计梯形波永磁同步电动机的初衷。 然而由于绕组电感的作用，换相时电流波形不可能突跳，其波形实际上只能是近似梯形的，因而通过气隙传送到转子的电磁功率也是梯形波。 转矩脉动 如图8-9所示，实际的转矩波形每隔60°都出现一个缺口，而用 PWM 调压调速又使平顶部分出现纹波，这样的转矩脉动使梯形波永磁同步电动机的调速性能低于正弦波的永磁同步电动机。 模型描述 图中，定子三相绕组轴线 A、B、C 是静止的，三相电压 uA、 uB、 uC 和三相电流 iA、iB、iC 都是平衡的，转子以同步转速?1旋转，转子上的励磁绕组在励磁电压 Uf 供电下流过励磁电流 If 。沿励磁磁极的轴线为d轴，与d轴正交的是q轴，d-q坐标在空间也以同步转速 ?1 旋转，d 轴与 A 轴之间的夹角 ? 为变量。 在同步电动机中，除转子直流励磁外，定子磁动势还产生电枢反应，直流励磁与电枢反应合成起来产生气隙磁通，合成磁通在定子中感应的电动势与外加电压基本平衡。 同步电动机磁动势与磁通的空间矢量图示于图8-5a。 同步电机的空间矢量 ?1 图8-5 同步电动机近似的空间矢量图和时间相量图 a）磁动势和磁通的空间矢量图 同步电机的空间矢量（续） 同步电机的空间矢量（续） Ff 、?f —转子励磁磁动势和磁通，沿励 磁方向为d轴； Fs —定子三相合成磁动势； FR 、?R —合成的气隙磁动势和总磁通； ?s — Fs与FR间的夹角； ?f — Ff 与 FR 间的夹角。 图中： 矢量变换 将 Fs 除以相应的匝数即为定子三相电流合成空间矢量 is ，可将它沿M、T轴分解为励磁分量 ism 和转矩分量ist。同样，Ff 与相当的励磁电流矢量 If 也可分解成 ifm 和 ift 。 矢量变换公式 由图8-5a不难得出下列关系式 （11-2） （11-3） （11-4） （11-5） （11-6） （11-7） 图8-5 b 电压、电流和磁链的时间相量图 定子电压方程 在图8-5b中画出了定子一相绕组的电压、电流与磁链的时间相量图。 定子电压方程（续） 气隙合成磁通 ?R 是空间矢量，?R 对该相绕组的磁链 ?Rs 则是时间相量， ?Rs 在绕组中感应的电动势 Es 领先于 ?Rs 90°。按照假设条件，忽略定子电阻和漏抗，则 Es 与相电压 Us 近似相等，于是 （11-8） 电流关系分析 在图8-5b中，is 是该相电流相量，它落后于 Us 的相角 ? 就是同