第二章4方框图.pptVIP

例2.3 将图2-34所示两级RC网络串联的方块图化简，并求出此网络的传递函数G(s)〔即Uc(s)/Ur(s)〕。 解 图2-34方块图中，必须先移动综合点与引出点。 综合点与引出点合理移动后，消除了交叉关系，如图2-51(a)所示。然后化简两个内回路，得到图2-51(b)，最后实行反馈变换，即得网络传递函数，见图2-51(c)。 图2-51 图2-34方块图的变换 简化方块图求总传递函数的一般步骤： 1. 确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个（分别作用在系统的不同部位），则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别变换。 2. 若方块图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3. 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 四、用梅逊(S.J.Mason)公式求传递函数 借助于梅逊公式，不经任何结构变换，便可以得到系统的传递函数。 梅逊公式的表达式为： 式中Δ——称为特征式 n——从输入节点到输出节点所有前向通路的条数； Pk——从输入节点到输出节点第k条前向通路的增益； Dk——在Δ中，将与第k条前向通路相接触的回路除去后所余下的部分，称为余子式； ∑Li——所有各回路的回路增益之和； ∑LiLj——所有两两互不接触回路的回路增益乘积之和； ∑LiLjLk——所有三个互不接触回路的回路增益乘积之和； 在回路增益中应包含代表反馈极性的正、负符号。 图2-53 例2.4 求图2-53所示系统的传递函数。 解:回路有四个： L1= -G1G2H1，L2= -G2G3H2， L3= -G1G2G3，L4= -G1G4。 回路中L2与L4不接触，L2L4=（-G2G3H2）（-G1G4） 因而特征式： D=1- L1 - L2 - L3 - L4 + L2L4 =1+G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3+G1G4 +G1G2G3G4H2 有两条前向通路，故k=2。 P1=G1G2G3，与每个回路均有接触， P1的余子式Δ1=1； P2=G1G4 ，与回路L2= -G2G3H2不接触， P2的余子式Δ2=（1+ G2G3H2）。 则由梅逊公式可得系统传递函数： 例2.5 图2-54为三级RC滤波网络，试绘制其方块图，并求其传递函数Uc/Ur。 解 将网络分为三个电流回路，回路电流分别为i1，i2，i3。 1. 绘制方块图，如图2-55所示。 图2-54 三级RC滤波网络 2. 求传递函数。采用梅逊公式求传递函数。 图2-55 RC网络方块图 ? 该方块图有五个反馈回路，回路传递函数均相同，即 故 五个回路中，六组两两互不接触，它们是Ⅰ-Ⅱ、Ⅰ-Ⅲ、 Ⅰ-Ⅴ、Ⅱ-Ⅲ、Ⅲ-Ⅳ及Ⅳ-Ⅴ。 因此 ： 五个回路中还有一组三个互不接触的回路，即Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ，故： 则特征式: 而前向通路只有一条，即: 前向通路与各反馈回路均有接触，余子式Δ1 = 1 由梅逊公式可求得总传递函数: 五、控制系统的传递函数 一个闭环控制系统的典型结构可用图2-56表示。 控制系统会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。 图2-56 闭环控制系统典型结构 2.系统的开环传递函数 在图2-56中，断开系统的主反馈通路，这时前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积，称为该系统的开环传递函数。开环传递函数是指闭环系统在开环时的传递函数。 1.前向通道传递函数 从输入到输出的通道 令n(t)=0，这时图2-56简化为图2-57，输出c(t)对输入r(t)之间的传递函数： 输出 (2.88) 3.r(t)作用下系统的闭环传递函数 第五节 控制系统方块图及运算 一 、方块图的符号 二、控制系统方块图的绘制 三、控制系统方块图的等效变换 四、梅逊公式 五、控制系统的传递函数 引言： 求系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。而采用方块图或信号流图，更便于求取系统的传递函数，还能直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，方块图和信号流图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 G(S) X1(S) X2(S) 一.方块图的概念和符号 1. 控制系统方框图定义：应用函数方框把控制系统的全部变量联系起来以描述信号在系统中流通