第2章状态空间表达式解.pptVIP

2.4.3 状态转移矩阵?(t，t0)的计算 证明1： 设 exp[ d? ? t0 t A(?) X(t0)] X=A(t)X(t) · 是 的解 则满足 ?(t， t0)=A (t) ?(t，t0) · ?(t, t0) =exp[ d?] ? t0 t A(?) =I+ d? ? t0 t A(?) +1/2！ d? ? t0 t A(?) d? ? t0 t A(?) +… （1） 对上式求导 d dt ?(t， t0)= A(t) +1/2！A(t) d? ? t0 t A(?) +1/2！ d? ? t0 t A(?) A(t) +… （2） 满足 ?(t0， t0)=I ?(t， t0)=A (t) ?(t，t0) · 2.4.3 状态转移矩阵?(t，t0)的计算 证明1： （1）式两边左乘A(t) d? ? t0 t A(?) d dt ?(t， t0)= A(t) +1/2！A(t) d? ? t0 t A(?) +1/2！ A(t) +… （2） d? ? t0 t A(?) d? ? t0 t A(?) A(t) exp = A(t) + +1/2！A(t) d? ? t0 t A(?) d? ? t0 t A(?) + … （3） A(t) 比较（2）、（3）两式，若使 d dt ?(t， t0)= A(t) exp d? ? t0 t A(?) 成立 A (t) d? ? t0 t A(?) = ?A (t) d? ? t0 t A(?) 必满足 则有?(t， t0) =exp d? ? t0 t A(?) ?(t0， t0)=exp d? ? t0 t0 A(?) =I+ d? ? t0 t0 A(?) +1/2！ d? ? t0 t0 A(?) d? ? t0 t0 A(?) +… （1） 又 =I x1 x2 · · x1 x2 = 0 1 0 t 例：求时变系统的状态转移矩阵?(t，0) 解：证明 A (t) d? ? t0 t A(?) ? ?A (t) d? ? t0 t A(?) 取前面三项近似计算 d?1 ? 0 t A(?1) d?2 ? 0 ?1 A(?2) [ ] = d? ? 0 t A(?) 0 t 0 t2/2 = d?= ? 0 t 0 1 0 ? ? 0 t 0 1 0 ?1 0 ?1 0 ?12/2 d?1 ? 0 t = 0 ?12/2 0 ?13/2 d?1 = 0 t3/6 0 t4/8 d? ? 0 t A(?) 则有?(t， 0) =I+ + d?1 ? 0 t A(?1) d?2 ? 0 ?1 A(?2) [ ] +… = 1 0 0 1 + 0 t 0 t2/2 + 0 t3/6 0 t4/8 +… = 1 t+ t3/6 +… 0 1+ t2/2 +t4/8 +… 作业：2-2 求状态方程的解 u X · 0 1 0 0 = X+ 0 1 1 1 X(0)= u(t)=1(t) 2.4.4 非齐次状态方程的解 X(t0) X(t)=A(t)X(t)+B(t)u(t) · 状态方程的解 X(t)= ?(t， t0) X(t0)+?(t， t0)?(t) X(t)= ?(t， t0) X(t0)+ ?(t， ?) B(?) u(?) d? ? t0 t 证明：应用叠加原理 对上式求导 X(t)= ?(t， t0) [X(t0)+?(t)]+?(t， t0) ?(t) · · · = A(t) ?(t，t0) [X(t0)+?(t)]+?(t， t0) ?(t) · =A(t)X(t) +?(t， t0) ?(t) · 与状态方程比较，得 ?(t， t0) ?(t)= B(t)u(t) · ?(t)= ?–1(t， t0) B(t)u(t) · 证明： ?(t)= ?–1(t， t0) B(t)u(t) · =?(t0， t) B(t)u(t) 两边积分 ?(t)–?(t0)= ? t0 t ?(t0， ?) B(?) u(?) d? ?(t) = ? t0 t ?(t0， ?) B(?) u(?) d? +?(t0) X(t)= ?(t， t0) X(t