第11章　控制系统的稳定性分析.pptVIP

MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 G1=tf([1 1],[2 1]); G2=tf([5],[2 3 1]); H1=tf(1,[2 1]); Gc=feedback(G2*G1,H1) 　%得到闭环系统传递函数 Transfer function: 10 s^2 + 15 s + 5 ---------------------------------- 8 s^4 + 20 s^3 + 18 s^2 + 12 s + 6 pzmap(Gc) MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 分析：由于特征根全部在S-平面的左半平面， 所以此负反馈系统是稳定的。 例5：给定离散系统闭环传递函数分别为： 和 采样周期均为0.1秒。分别绘制系统零极点分 布图，并判定各系统稳定性。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 num=[1 4.2 5.43]; den=[1 -2.7 2.5 2.43 -0.56]; Gc=tf(num,den,0.1) Transfer function: z^2 + 4.2 z + 5.43 --------------------------------------- z^4 - 2.7 z^3 + 2.5 z^2 + 2.43 z - 0.56 Sampling time: unspecified pzmap(Gc) MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 MATLAB与控制系统仿真实践 第11章　 控制系统的稳定性分析 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 本章主要内容 原理要点 11.1 系统稳定性的MATLAB直接判定 11.1.1 MATLAB直接判定的相关函数 11.1.2 MATLAB直接判定实例 11.2 系统稳定性的MATLAB图解判定 11.2.1 MATLAB图解判定的相关函数 11.2.2 MATLAB图解判定实例 11.3 MATLAB LTI Viewer稳定性判定实例 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 原理要点——系统稳定的概念 经典控制分析中，关于线性定常系统稳定性的概念是：若控制系统在初始条件和扰动作用下，其瞬态响应随时间的推移而逐渐衰减并趋于原点(原平衡工作点)，则称该系统是稳定的。反之，如果控制系统受到扰动作用后，其瞬态响应随时间的推移而发散，输出呈持续振荡过程，或者输出无限制地偏离平衡状态，则称该系统是不稳定的。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 原理要点——系统稳定的意义 系统稳定性是系统设计与运行的首要条件。只有稳定的系统，才有价值分析与研究系统自动控制的其它问题，例如只有稳定的系统，才会进一步计算稳态误差。所以控制系统的稳定性分析是系统时域分析、稳态误差分析、根轨迹分析与频率分析的前提。 对一个稳定的系统，还可以用相对稳定性进一步衡量系统的稳定程度。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 系统的相对稳定性越低，系统的灵敏性和快速性越强，系统的振荡也越激烈。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 原理要点——系统特征多项式 设线性定常系统闭环传递为： 式中， 称为系统特征多项式。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 为系统特征方程。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 原理要点——系统稳定的判定 对于线性连续系统，如果系统的所有特征根(极点)的实部为负，则系统是稳定的；如果有实部为零的根，则系统是临界稳定的（在实际工程中视临界稳定系统为不稳定系统）；反之，如有正实部的根，则系统