根轨迹绘制例题.ppt

4.4 控制系统根轨迹绘制示例 规则 180o等相角根轨迹 0o等相角根轨迹 连续性、对称性和分支数 根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。其分支数等于开环有限零点和极点数目中的大者。 同左 起点和终点 起始于开环极点，终止于开环零点 同左 渐进线 条数：n-m 同左 与实轴交点： 同左 与实轴夹角： 实轴上根轨迹 若实轴上某点右边的开环有限零点和有限极点数目之和为奇数，则该点是根轨迹上的点 若实轴上某点右边的开环有限零点和有限极点数目之和为偶数（包括0），则该点是根轨迹上的点 4.4 控制系统根轨迹绘制示例 分离(会合)点 分离（会合）点为方程: 的根 同左 分离（回合）点处的根轨迹增益： 同左 出射、入射角 出射角： 出射角： 入射角： 入射角： 与虚轴的交点 令s=jw，带入闭环特征方程求w和kg。或用劳斯判据求临界稳定时的闭环特征根。 同左 闭环特征根之和与之积 同左 根据上述根轨迹绘制规则，可以画出控制系统完整的根轨迹图。应当指出的是，并不是每一个系统的根轨迹绘制都要全部使用上述基本规则。根据系统的不同，有时只使用部分规则就可以绘制出完整的根轨迹。 手工绘制控制系统根轨迹的步骤: 标注开环极点“ ”和零点 “ ”； ○ 确定根轨迹的分支数； 确定实轴上的根迹区间； 确定n-m条渐进线； 计算分离(会合)点； 计算极点处的出射角和零点处的入射角； 计算根轨迹与虚轴的交点； 利用前几步得到的信息绘制根轨迹。 4.4 控制系统根轨迹绘制示例 例4.3.1 已知反馈控制系统的特征方程是 试绘制当kg从0→＋∞变化时的根轨迹。 解： 根据要求，采用180o等相角根轨迹绘制规则进行绘制。 系统的根轨迹方程为： 系统的开环极点和零点为： 根轨迹的分支数： 根轨迹有两条分支，分别起始于开环极点-p1，-p2处，终止于开环零点-z1，-z2处。 实轴上的根轨迹区间为： [-4，0] 根轨迹的渐近线：开环极点与开环零点的数目相同，该根轨迹没有渐进线。 分离（会合）点：令 代入方程 有： s1=-1.24是根轨迹的会合点，s2=3.24不是根轨迹上的点，应该舍去，即根轨迹没有分离点。会合点对应的根轨迹增益为： 出射角： 先求开环极点-p1处的出射角。画出各个开环零点和极点（除了-p1）到-p1的向量，并标出每个向量的相角，分别为a1,a2,b1。 出射角为： 根轨迹与虚轴的交点： 系统的闭环特征方程为： 劳斯阵列如下： 由于kg≥0，劳斯阵列中没有全为零的行。所以，根轨迹与虚轴没有交点。根轨迹如下： 实轴上根轨迹区间是：[-2，0]。 渐进线倾角： 与实轴的交点为： [例4.3.2]系统的开环传递函数为： 试绘制系统的根轨迹。 标出四个开环极点：0，-2，-3±j4。有四条根轨迹。 解： 对于本例系统的根轨迹，题目中没有指明kg的取值范围。通常，没有特别指明kg的范围时，按180o根轨迹绘制规则进行绘制。 -3+4j处的出射角q1 ： 根据对称性，可知-3-j4处的出射角 为： 与虚轴的交点：闭环特征方程为： 劳斯阵为： 当劳斯阵某一行全为零时，有共轭虚根。这时， 。 辅助方程为： ，解得共轭虚根为： 即为根轨迹与虚轴的交点。 会合点与分离点（重根点）：分离角为 由 得： 由上式可求出分离点。但高阶方程求解困难，可采用下述近似方法： 我们知道，分离点在负实轴[-2，0]区间上，所以当s在实数范围内变化时， 最大时为分离点。 6.28 11.49 15.59 18.47 20.0 20.01 18.28 14.57 8.58 -2.0 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 s 可见分离点约为-0.8。 绘制根轨迹，如下图所示。 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 Real Axis Imag Axis [例4.3.3]已知负反馈控制系统的开环