分析动力学5-第二类拉氏方程的古典研究.ppt

* * Page * 清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之第二类拉氏方程的古典研究 * Page * 本节内容 问题1：T是否仅为广义速度的平方？ 问题2：为什么L＝T－V？ 问题3：系统是否有守恒量，是哪些？ 内容1：第二类拉氏方程的结构 内容2：陀螺力、耗散力 内容3：第一积分 * Page * 动能的结构 对于定常约束(变换) T0 = 0; T1 = 0 * Page * 动能的结构（例） X Y x y 坐标系xyz以定角速度?转动 取 为系统的广义坐标： 动能： * Page * 广义能量积分 将拉氏方程乘以广义速度： 如果系统主动力皆有势，计算拉格朗日函数L对时间t的导数： 上两式相加： * Page * 广义能量积分 当 时，有： —广义能量积分，或Jacobi积分 欧拉齐次式定理： 拉格朗日函数可写为： * Page * 广义能量积分的物理意义 对于定常约束(变换)，有 ,故 机械能守恒 对于非定常约束(变换)： 广义能量守恒。 机械能守恒仅是广义能量守恒的特殊情形。 * Page * 广义能量积分的物理意义 坐标系xyz以定角速度?转动 X Y x y 取 为系统的广义坐标： 非定常系统，其动能： 设系统势能： * Page * 广义能量积分的物理意义 则系统有广义能量积分： T2是系统在动坐标系中的动能， T0是系统随动坐标系运动的动能。 T0具有势能的特征，被称为离心力势能。 T1是否做功？ * Page * 陀螺力(例) 陀螺力 * Page * 陀螺力（例） 其中第一项可以表示为： 注意到： 写成矩阵形式： 得到的广义力项称为陀螺力项： 陀螺力项可由广义坐标变换的非定常性所引起 * Page * 陀螺力的功 科氏力 科氏力的功率 陀螺力不做功 * Page * 陀螺力（扰动微分方程） 旋转摆： 可以看出系统的特解为： 研究受扰运动： 代入动力学方程，并略去高阶小量，受扰运动微分方程： * Page * 陀螺力：dE =0 如果作用在系统上的非有势的广义力不作功，则称此广义力为陀螺力。 如果广义力是广义速度的线性函数时，不作功的力必为陀螺力。 陀螺力=无功 无功=陀螺力 广义速度独立 * Page * 耗散力：dE 0 引入广义速度的常正二次型： 令相应的广义力按如下方式生成： 则拉氏方程可改写为： 陀螺力与耗散力的异同？ * Page * 广义动量积分 如系统中主动力皆有势，且拉格朗日函数L不显含某广义坐标qj： 刚体平动和定轴转动时广义动量的物理意义? V与广义速度无关 循环积分 pj — 广义动量 * Page * 拉氏方程的积分 系统是有势的 拉氏函数不显含时间 存在广义能量积分 系统是有势的 拉氏函数不显广义坐标 存在广义动量积分 * Page * 例1:椭圆摆 * Page * 例1:椭圆摆 取x和?为广义坐标 a) x为循环坐标，存在循环积分 水平方向动量守恒 b) L不显含t，存在广义能量积分 将以上结果与拉氏方程比较： 机械能守恒 * Page * 例2 半径为R的圆环以角速度? 匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动，如下图所示。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。试分析系统的第一积分。 * Page * 例2 取?为广义坐标。 * Page * 例2 1. 匀速转动约束为理想约束 2. 广义能量守恒，但机械能不守恒 3. 无外力矩作用情况 系统动量矩守恒 a) ?为循环坐标，存在循环积分 b) L不显含t，存在能量积分(系统能量守恒) * Page * 例3 小车的车轮在水平地面上作纯滚动，每个轮子的质量为m1，半径为r，车架质量不计。车上有一质量弹簧系统，弹簧刚度系数为k，物块质量为m2。试分析拉格朗日方程的首次积分。 * Page * 例3 选取x和xr为广义坐标。 广义能量积分为 循环积分为 讨论：广义动量守恒，但动量不守恒。 *