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（2）系统的输入量含有导数项，微分方程如下： 当m=n时可得到： 2、化传递函数为状态空间表达式 假设系统的传递函数如下所示： 可有四种实现形式： 已知传递函数求相应的状态空间表达式为实现问题，具有不唯一性。 化为能控标准型； 化为能观标准型； 化为对角线标准型； 化为约当标准型； ①化传递函数为能控标准型状态空间表达式 能控标准型状态空间表达式为： ②化传递函数为能观标准型状态空间表达式 能观标准型状态空间表达式为： 传递函数的特征方程为 如果特征方程有个互异的特征根，则可以把传递函数展开成部分分式的形式 ③化传递函数为对角线标准型状态空间表达式 式中 对上式进行拉氏变换，取 为状态变量，可把此传递函数化成对角线形式的状态方程 设 系统是研究的对象，模型是系统行为特性的描述，仿真是模型试验。 仿真结果是否可信，一方面取决于模型对系统行为特性描述的正确性和准确度，另一方面取决于计算机模型和物理模型实现系统模型的准确度。 因此，系统建模是系统仿真的基础。 本课程主要讨论连续系统仿真问题，由此本章主要介绍连续系统的数学模型及其MATLAB中的表示方法。 第2章控制系统数学模型及其转换 建立系统的数学模型主要有两种方法： 1、机理建模：根据物理化学规律，列写系统各个变量之间相互关系的微分方程，进行整理、变换，得到所需要的数学模型表示方式。 最常见的表示方式有： 高阶常微分方程、状态方程、传递函数等。 过程控制系统、调速系统等都是确定型的连续系统，它们共同之处是系统状态变化在时间上是连续的，可以用方程式描述系统模型。 2、试验建模（系统辨识）：采用试验的方法对系统施加一定的试验信号，测量系统的输入输出，并对这些输入输出数据进行分析处理，求出一种数学表示方式，如果能较好地描述这些输入输出数据之间的关系，则该数学描述就是系统的数学模型。 一、连续时间系统模型 如果一个系统的输入量 U(t) ，输出量Y(t) 系统内部状态变量 X(t)都是时间的连续函数，那么就可以用连续时间模型来描述它。 连续时间模型有以下几种表达方式： 外部模型 微分方程 传递函数 内部模型 状态空间表达式 系统结构图 1、外部模型－微分方程 一般情况下，系统的微分方程可以表示如下： 微分方程和传递函数都只描述了系统输出与输入之间的关系，而没有描述系统内部的情况，所以称之为外部模型。 式中， 是输入量， 是输出量，且有 （1） 建立系统微分方程形式数学模型的一般步骤： 1、根据物理规律列写原始的微分方程； 根据物理规律，列写出系统的微分方程，这是机理建模的最基本方法。 2、保留输入量、输出量及其导数项，消去中间变量，将所有原始微分方程合并为一个高阶微分方程。系统的阶次就等于微分方程的阶次。 微分方程的物理意义明显，求其解可得相应的时域准确解，但求解高阶微分方程非常困难，不便于系统的分析与设计。 2、外部模型－传递函数 若系统的初始条件为零，那么 为系统的传递函数 定义 两边取拉氏变换后可得： 传递函数的主要性质： 1、只用于线性、定常和集中参数系统； 2、传递函数只与系统的结构参数有关，与系统的变量无关； 3、传递函数是S的有理函数，分母的阶次大于分子的阶次； 4、U(S)是系统的特征多项式， U(S)=0是特征方程。特征多项式的阶次就是系统的阶次，特征方程的根决定了系统的很多重要性质； 5、传递函数的概念可推广到MIMO。 MATLAB的控制工具箱是MATLAB最早的工具箱之一，也是控制系统的计算机辅助设计中最为流行的设计工具。控制工具箱适用于线性时不变系统(LTI)，可实现线性系统时域或频域的分析、设计和建模。可处理连续系统，也可处理离散系统；可使用经典或现代控制技术。 MATLAB只处理矩阵这一种数学形式，各种控制系统的描述必须使用矩阵来表达。 MATLAB中传递函数的描述方法 传递函数有三种常用形式： （1）一般形式 （2）零极点增益形式 （3）部分分式形式 （1）传递函数的一般形式 传递函数用分子、分母多项式表示，即num和den两个向量 num=[bm bm-1 … b1 b0],den=[1 an-1 … a1 a0] 还可用SYS = TF(NUM,DEN)建立tf对象模型。 num=[1 2 3]; den=[2 2 3 4]; yy=tf(num,den) Transfer function: s^2 + 2 s + 3 ---------