第3章时间响应.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第3章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 3.4 二阶系统的时间响应 3.5 高阶系统 3.6 系统误差分析与计算 * * 3.1 时间响应及其组成 时间响应的概念 时间响应是指系统在外部作用（输入）激励 下，其输出量随着时间变化的函数关系。 * * 3.1 时间响应及其组成 系统的动力方程为 * * 3.1 时间响应及其组成 完全解由两部分组成： 为对应齐次微分方程的通解 是对应于式（3.2）的一个特解 瞬态响应： 稳态响应： 系统输出从初始状态到稳定状态的响应过程。 系统在输入作用下，时间趋于无穷大时的响应。 * * 3.2 典型输入信号 * * 3.2 典型输入信号 (d) 加速度信号。 * * 3.3 一阶系统的时间响应 可用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，传递函数为 （T 是一阶系统的时间常数） 一阶系统的两个例子 k f R C (a) (b) * * 3.3.1 一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃函数 [ ] (3.5) ) 0 ( 1 ) ( ) ( 1 - o 3 - = = - t e s X L t X T t o 时间响应 一阶系统单位阶跃响应图 * * 3.4 二阶系统的时间响应 典型二阶系统的传递函数 3.4.1 二阶系统的特征根 * * 3.4.1 二阶系统的特征根 0 (1) * * 3.4.1 二阶系统的特征根 二阶系统特征根的分布图 0 (4) 0 (3) 0 (2) * * 3.4.2 二阶系统的时间响应 输入信号为单位阶跃函数： * * 3.4.2 二阶系统的时间响应 时域响应函数如下： * * 3.4.2 二阶系统的时间响应 * * 3.4.2 二阶系统的时间响应 二阶系统单位阶跃响应 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—上升时间 允许误差 0.05或0.02 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—上升时间 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—峰值时间 允许误差 0.05或0.02 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—最大超调量 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—调整时间 （4）调整时间 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—举例 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—举例 * * 3.4.3 二阶系统的性能指标—举例 * * 3.5 高阶系统 　　大量的系统都是用高阶微分方程进行描述的，研究和分析都十分复杂，一般要求进行简化，进行定性分析。 １．极点在Ｓ平面的位置，与系统的稳定性、响应的快速性之间的关系； ２．零点对于响应的影响——决定响应曲线的形状； ３．高阶系统的主导极点——简化为二阶系统来处理的条件。 * * 3.6 系统误差分析与计算 　　系统的另一个重要性能指标是“准确性”；对于实际系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所希望的数值，产生所谓的“误差”，即是希望的数值与实际输出之间的差，这种误差产生的原因是： １．随机干扰产生的随机误差——这不是本节的主题； ２．元件的性能不完善、变质、干摩擦、间隙和死区非线性产生的误差——本节不讨论； ３．系统结构产生的误差——这是本节的主题。 本节讨论的是，在没有随机干扰和元件是理想的线性元件情况下，系统结构产生的误差，分为瞬态误差和稳态误差。 * * 3.6 系统误差分析与计算 １。定义系统的误差与偏差； ２。误差的计算方法； ３。系统的稳态误差与稳态偏差； ４。稳态偏差与输入信号的关系——３型系统； ５。与干扰有关的稳态偏差。 * * 3.6.1 系统稳态误差的基本概念 ) ( i s X ) ( o s X ) ( s E ) ( s G + - 系统误差信号方框图 * * 3.6.2 系统稳态误差的计算 ) ( i s X ) ( o s X ) ( s E ) ( s G + - 系统误差信号方框图 * * * * [例3.6.1]