航空摄像机防抖系统总体方案设计.DOC

江西理工大学电气041班高志军 PAGE 6 江 西 理 工 大 学 本 科 毕 业 设 计（论文） 题 目：航空摄像机防抖平台——云台设计 学 院：电气工程与自动化学院 专 业：自动化 班 级：091班 学 生：方强 学 号：37号 指导教师：王祖麟 职称：教授 摘 要 高质量的摄像需要的条件有摄像机的好坏、角度的选取、摄影师的水平和平台的稳定，这里提出一种能让摄像机保持稳定，使摄像机不会因为一些抖动而影响摄影质量的平台，就是高稳定防抖云台，平台采用的算法是PID经过改进后实现的，目标是提高初始调节速度、减小超调量和减小稳定后的纹波。经过实践操作，实现了这一个目标，很好的实现了调节相应速度快、稳定、调节过程平滑，不会出现自身产生的抖动，这些要求。 关键词：摄像；PID算法；云台；高稳定 ABSTRACK Conditions required for high-quality imaging with the quality of the camera angle selection, the photographers level and stable platform presented here a way to get the camera to remain stable, so that the camera will not be affected because some jitter photographic quality platform is the high stability stabilization PTZ platform uses PID algorithm is realized through improved, the goal is to improve the initial adjust the speed and reduce overshoot and reduced stability after ripple. After a practical operation, to achieve this goal, to achieve a good adjustment corresponding speed, stable, smooth adjustment process, the jitter will not self-generated, these requirements. Key words: camera shooting;PID;PZT;High stability 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 27112 第1章 绪论 1 24 1.1 本文背景和航拍云台技术发展现状 1 22843 1.2 课题来源及设计要求 1 21799 1.2.1 设备应适应的环境 1 31768 第2章 航空摄像机防抖系统总体方案设计 2 25884 2.1 航空摄像机防抖系统概述 2 18103 2.2 航空摄像机防抖系统具体方案选择 2 26972 2.2.1 云台机械架构及外形选择 2 4796 2.2.2 算法方案选择 3 27556 2.2.3 运动部件（电机）的选择 4 1796 第3章 航空摄像机防抖系统组成及其硬件设计 5 4873 3.1 平衡传感器 5 9021 3.2 电机操控 6 10693 3.3 主控芯片及接口电路 6 13557 3.3.1 ARM处理器的型号 7 10882 3.3.2 Cortex?-M3 v7M处理器 8 27184 3.3.3 STM32F103VET6 8 22802 3.3.4 STM32F103VET6最小系统 8 5594 3.4 电机驱动单元设计 12 18855 3.5 数据采集 12 7302 3.5.1 DMA 13 4872 3.6 数字显示电路设计 13 29780 3.6.1 LCD11264 13 2917 3.6.2 模块化设计 14 14594 3.6.3 IIC通信协议 15 11434 第4章 航空摄像机防抖系统控制策略及软件设计 19 7528 4.1 系统软件总体结构 19 25728 4.2 信号处理 19 3569 4.3 闭环控制算法设计 20 30056 4.3.1 PID控制理论概述 20 13267 4.3.2 PID算法的效果 22 31119 第5章 工程实物制作