（7）刚体运动学、转动惯量、定轴转动.ppt

3. 求质量 m ,半径 R 的均匀球壳对直径的转动惯量 练习 解：取离轴线距离相等的点的集合为积分元 m 4. 求质量 m ,半径 R 的均匀球体对直径的转动惯量 练习 m 解：以距中心 ，厚 的球壳为积分元 运用上题结果 练习 解2： 解3： 解1： 5.求长 L、质量 m 的均匀杆对 z 轴的转动惯量 用多种方法求： （7）刚体运动学、转动惯量、定轴转动 * * 教材：5.1与5.3节（回忆角量系统） 作业：练习7 一、刚体、刚体的运动 二、定轴转动（回忆角量系统） 三、 刚体定轴转动时角动量的形式 四、转动惯量 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 刚体的运动形式：平动(Translation )、转动( rotation) 刚体平动 质点运动 一、刚体、刚体的运动 平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动. 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的一般运动 绕过o? 轴的转动 o? A? B? C? o? o?轮子的平动 A B C o A B C o? A B A? B? C? C o 加 刚体的一般运动= 质心的平动 绕质心的转动 + 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴 二、刚体的定轴转动(Fixed-axis rotation) 角量系统 角加速度 加速转动 方向一致 减速转动 方向相反 线量 速度 加速度 角量 角速度 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一维（类似质点的直线运动） 定轴转动的特点 刚体定轴转动（类似质点的直线运动只需一维坐标来描述） 方向始终平行于转轴，可以用角速度ω的正负来表示具体的方向 方向也始终平行于转轴，可以用?的正负来表示ω是变大还是变小。 Dw 0 Dw 0 0 0 （其中? 、ω、?都为代数量，有正负） 质点直线运动或刚体平动 刚体的定轴转动 速度 角速度 加速度 角加速度 位移 角位移 匀速直线运动 匀角速定轴转动 匀变速直线运动 匀变角速定轴转动 定轴转动时，角量与线量的关系式 注意 飞轮 30 s 内转过的角度 例1 一飞轮半径为 0.2m、 转速为150r·min-1， 因受制动而均匀减速，经 30 s 停止转动 . 试求：（1）角加速度和在此时间内飞轮所转的圈数；（2）制动开始后 t = 6 s 时飞轮的角速度；（3）t = 6 s 时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度 . 解 （1） t = 30 s 时， 设 .飞轮做匀减速运动 时， t = 0 s （2） 时，飞轮的角速度 （3） 时，飞轮边缘上一点的线速度大小 该点的切向加速度和法向加速度 转过的圈数 转动平面 转轴 ，角速度 刚体上任一质点 转轴与其转动平面交点 绕 圆周运动半径为 对 的角动量： 即： 三、定轴转动刚体的角动量 在轴上确定正方向，角速度ω表示为代数量，则定义质点对 z 轴的角动量（即质点对参考点o的角动量在z轴上的投影）为: 刚体对 z 轴的总角动量为： 转动平面 对质量连续分布的刚体： 刚体对 z 轴的总角动量为: （即质点对轴上某参考点o的角动量在z轴上的投影） 令 转动惯量J 四、新概念：转动惯量(Moment of inertia ) 转动惯量：对某一转轴的转动惯量等于每个质元的质量与这一质元到转轴的距离平方的乘积之总和 质点系的转动惯量 国际单位制中转动惯量的单位为千克·米2（kg·m2） 单个质点的转动惯量 质量连续分布的 刚体的转动惯量 转动平面 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体，才能用积分计算出刚体的转动惯量 积分元选取： m d 刚体对轴的转动惯量 J 与刚体总质量有关 与刚体质量分布有关 与转轴的位置有关 注意 几种常见刚体的转动惯量 竿子长些还是短些较安全？ 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ 对同轴的转动惯量具有可加减性。 o r1 r2 m1 m2 同轴圆柱 r1 r2 m1 m2 空心圆盘 z 讨论1 平行轴定理 正交轴定理 对平面刚体 两个常用定理（证明略）