工业机器人的感知系统.PPT

第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础 1. 磁感应器式接近度传感器 按构成原理又可分为线圈磁铁式、电涡流式和霍耳式。①线圈磁铁式：它由装在壳体内的一块小永磁铁和绕在磁铁上的线圈构成，当被测物体进入永磁铁的磁场时，就在线圈里感应出电压信号。②电涡流式：它由线圈、激励电路和测量电路组成（见电涡流式传感器），它的线圈受激励而产生交变磁场，当金属物体接近时就会由于电涡流效应而输出电信号。③霍耳式：它由霍耳元件或磁敏二极管、三极管构成（见半导体磁敏元件），当磁敏元件进入磁场时就产生霍耳电势，从而能检测出引起磁场变化的物体的接近。 2.振荡器式接近度传感器 它有两种形式。一种形式利用组成振荡器的线圈作为敏感部分（见图），进入线圈磁场的物体，会吸收磁场能量而使振荡器停振，从而改变晶体管集电极电流来推动继电器或其他控制装置工作。另一种形式采用一块与振荡回路接通的金属板作为敏感部分，当物体（例如人）靠近金属板时便形成耦合“电容器”，从而改变振荡条件而导致振荡器停振。这种传感器又称为电容式继电器，常用于宣传广告中实现电灯或电动机的接通或断开、门和电梯的自动控制、防盗报警、安全保护装置以及产品计数等。 第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础 机器人其它外部传感器 1. 声觉传感器 该传感器主要用于感受和解释在气体（非接触式感受）、液体或固体（接触感受）中的声波。声波传感器的复杂程度可从简单的声波存在检测到复杂的声波频率分析和对连续自然语言中单独语音和词汇的辨识。 声音识别系统已越来越多地获得应用。 2. 温度传感器 温度传感器有接触式和非接触式两种，均可用于工业机器人。当机器人自主运行时，或者不需要人在场时，或者需要知道温度信号时，温度感觉特性是很用的。有必要提高温度传感器（如测量钢水温度）的精度及区域反应能力。两种常用的温度传感器为热敏电阻和热电偶。这两种传感器必须和被测物体保持实际接触，热敏电阻的阻值与温度成正比变化。热电偶能够产生一个与两温度差成正比的小电压。 3.滑觉传感器 这种传感器主要检测物体的滑动。当机器人抓住特性未知的物体时，必须确定最适合的握力值。为此，需要检测出握力不够时所产生的物体滑动信号，然后利用这个信号，在不损坏物体的情况下，牢牢地抓住该物体。 现在应用的滑觉传感器主要有两种：一是利用光学系统的滑觉传感器，二是利用晶体接收器的滑觉传感器。前者的滑动检测灵敏度等随滑动方向不同而异，后者的检测灵敏度则与滑觉方向无关。 第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础 随着自动化生产对效率和精度控制要求的不断提高，人工检测已经无法满足工业需求，解决的方法就是采用自动检测。自从上世纪七十年代机器视觉系统产品出现以来，其已经逐步向处理复杂检测，引导机器人和自动测量几个方面发展，逐渐地消除了人为因素，降低了错误发生的概率。 机器视觉系统，是一种非接触式的光学传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机、光学、电子技术，能够自动地从所采集到的图像中获取信息或者产生控制动作。机器视觉系统的具体应用需求千差万别，视觉系统本身也可能有多种不同的形式，但都包括三个步骤: 首先，利用光源照射被测物体，通过光学成像系统采集视频图像，相机和图像采集卡将光学图像转换为数字图像；然后，计算机通过图像处理软件对图像进行处理，分析获取其中的有用信息，这是整个机器视觉系统的核心；最后，图像处理获得的信息最终用于对对象（被测物体、环境）的判断，并形成对应的控制指令，发送给相应的机构。 5.5 机器人视觉技术 第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础 5.5 机器人视觉技术 在整个过程中，被测对象的信息反映为图像信息，进而经过分析，从中得到特征描述信息，最后根据获得的特征进行判断和动作。最典型的机器视觉系统一般包括: 光源、光学成像系统、相机、图像采集卡、图像处理硬件平台、图像和视觉信息处理软件、通信模块，如图5-13所示。 第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础 5.5 机器人视觉技术 采用机器视觉系统，工业机器人将具有以下优势： 可靠性：非接触测量，不仅满足狭小空间装配过程的检测，同时提高了系统安全性； 精度高：可提高测量精度，人工目测受测量人员主观意识的影响，而机器视觉这种精确的测量仪器排出这种干扰，提高了测量结果的准确性； 灵活性：视觉系统能够进行各种不同的测量。当使用环境变化以后，只需软件做相应变化或者升级以适应新的需求即可。 自适应性：机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息，反馈给运动控制器，直至最终结果准确，实现自适应闭环控制。 第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础 习题 1.工业机器人传感器分为哪几类？它们分别起说明作用？ 2.常用的机器人内传感器和外传感器有哪几种？ 3.选择工