2012春自动控制系统课设题目.doc

自动控制系统课程设计题目 题目1： 已知一光源自动跟踪系统，利用帆板上一对光敏元件检测光能，当帆板偏离光源时，光敏元件产生电压差并通过放大后驱动电机转动，使太阳能帆板对准光源，如图示，其中，电机电枢总电阻Ra=1.75欧，总电感La=2.83mH，电机转子旋转产生的电动势Uv=Kv*W，Kv=0.093，w为转子角速度；电动机产生的电磁力矩为T=Kt*I，Kt=0.09；电动机及负载的转动惯量J=30e-6；阻力矩为TL=B*w，其中B=0.005。 要示： 分析系统工作过程，建立数学模型，并画出结构图。 所用公式： 其中，输入信号为电压U，输出信号为角频率w 系统跟踪阶跃响应的时间为0.5秒，超调量为小于5%，设计校正系统 题目2： 下面为单闭环直流调速系统原理图 其中，A为放大器，GT为触发装置，UPE为晶闸管三相桥式整流装置，M为被控的直流电动机，TG为测速发电机，Un*为给定电压信号，Un为反馈信号，Uc为控制信号，Ud为电动机电枢电压，Id为电枢电流，n为电动机转速。 已知，放大器A的放大倍数是Ka=21，GT和UPE总的传递函数为，电动机的传递函数为，反馈环节可看做一个比例环节，比例系数为Ktg=0.02。 要求：设计调节器，使得系统稳定，并有足够好的动态性能，超调量小于20%，调节时间小于1s。 题目3： 磁盘驱动器必须保证磁头的精确位置，并减小参数变化和外部振动对磁头定位造成的影响。作用于磁盘驱动器的扰动包括物理振动、磁盘转轴轴承的磨损和摆动，以及元器件老化引起的参数变化等。下图为磁盘驱动器示意图和磁头控制系统框图： 已知被控制对象（电机和驱动臂）的传递函数为，传感器传递函数H(s)=1。要求：设计控制器Gc（s），使系统稳定，并满足调节时间小于0.5s，超调量小于10%。 题目4： 火星漫游车转向控制：1997年7月4日，以太阳能为动力的“逗留者”号火星漫游车在火星上着陆，全车重10.4KG，可由地球上发出的路径控制信号实施遥控。车上的两组车轮以不同的速度运行，以便实现整个装置的转向。 上图为火星漫游车转向控制系统框图，G（s）为动力传动系统与漫游车的传递函数，为，反馈H(s)=1。要求：设计校正装置，选择合适的K1的值，在确保系统稳定的条件事，使系统对斜坡输入的稳态误差小于或等于输入指令幅度的24%。 题目5： 一种采用电磁力驱动的磁悬浮列车的构造如下： 其运行速度可达480km/h，载客量为400人。但是磁悬浮列车的正常运行需要在车体与轨道之间保持0.635cm的气隙。设车体与悬浮线圈的传递函数为，系统为单位负反馈，试设计校正装置Gc（s），要求：系统稳定，对单位阶跃输入的稳态跟踪误差为零，系统的动态性能较好。（气隙为被控变量） y轴z轴题目6： y轴 z轴 雕刻机控制系统如图： X轴 X轴 其x轴方向配有两台驱动电机，用来驱动雕刻针运动，另外还各有一台单独的电机用于在y轴和z轴方向驱动雕刻针。雕刻机x轴方向位置控制系统中，其电机、螺杆、雕刻针支撑杆整体的传递函数为，单位负反馈。设计控制器，要求：系统相位裕度为40左右，超调量小于25%，调节时间小于15s。 题目7： 遥控侦察车速度控制：一种用于联合国维和使命的遥控侦察车，由无线电指令传递给侦察车，其传递函数为，反馈为单位负反馈。设计校正装置，使系统的调节时间小于5s，超调量小于45%，稳态误差小于15%。 题目8： 转子绕线机控制系统： 绕线机用直流电机来缠绕铜线，能快速准确地绕线，并使线圈连贯。采用自动绕线后，操作人员只需从事插入空的转子、按下启动按钮和取下绕好线的转子等简单操作。已经系统的传递函数为，设计控制器，要求：系统对斜坡输入响应的稳态误差小于10%，超调量在10%左右，调节时间为3s左右。 题目9： 已经汽车点火系统中有一个单位负反馈子系统，其开环传递函数为，设计校正装置，使系统稳定，并满足调节时间小于2s，超调量小于10%。 题目10： MANUTEC机器人具有很大的惯性和较长的手臂： 其机械臂的动力学特性可以表示为：，系统为单位负反馈，要求设计控制器，满足系统阶跃响应的超调量小于20%，上升时间小于0.5s，调节时间小于1.2s（误差带2%），静态速度误差系统大于等于10。 题目11： 双手协调机器人：两台机械手相互协作，试图装一根长杆插入另一个物体中去。已知单个机器人关节的反馈控制系统为单位反馈控制系统，被控对象为机械臂，其传递函数为，要求设计校正网络（至少两种方法），使系统在单位斜坡输入时的稳态误差小于0.0125，单位阶跃响应的超调量小于25%，调节时间小于3s。 题目12： 机器人和视觉系统：移动机器人利用摄像系统来观测环境信息。已知机器人系统为单位反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数为：