STEP机器人手动操作.ppt

* 日志查看 * 错误信息显示 * 报警信息显示 * 普通信息显示 * hank you T * * 点动坐标系设置 * 点动坐标系设置 * 点动坐标系设置 * 点动坐标系设置 * 点动坐标系设置 * 机器人点动 机器人点动：确认没有错误，钥匙开关旋转到手动模式下，按住后面的三位开关，此时机器人使能成功，保持按住三位开关，通过右侧的+-按键来操作机器人点动。 * 关节坐标系下机器人点动 A1轴正方向移动： * 关节坐标系下机器人点动 A2轴正向移动： * 关节坐标系下机器人点动 A3轴正向移动： * 关节坐标系下机器人点动 A4轴正向移动： * 关节坐标系下机器人点动 A5轴正向移动： * 关节坐标系下机器人点动 A6轴正向移动： * 笛卡尔坐标系下机器人点动 X轴正向移动： * 笛卡尔坐标系下机器人点动 Y轴正向移动： * 笛卡尔坐标系下机器人点动 Z轴正向移动： * 笛卡尔坐标系下机器人点动 A轴正方向移动，A为绕世界坐标系X轴的转动，如图所示 * 笛卡尔坐标系下机器人点动 B轴正方向移动，B为绕世界坐标系Y轴的转动，如图所示 * 笛卡尔坐标系下机器人点动 C轴正方向移动，C为绕世界坐标系Z轴的转动，如图所示 * 零点位置说明 一轴零点： * 零点位置说明 二轴零点： * 零点位置说明 三轴零点： * 零点位置说明 四轴零点： * 零点位置说明 五轴零点： * 零点位置说明 六轴零点： * 硬限位说明 一轴硬限位，如图所示 * 硬限位说明 二轴硬限位，如图所示 * 硬限位说明 三轴硬限位，如图所示 * 硬限位说明 五轴硬限位，如图所示 * 报错信息处理 当机器人到达关节限位时，报错。 当机器人到达关节奇异位置附近及奇异位置时，报错。 确认报错信息，点击“确认所有”，才可以进行之后的操作。 * 信息 按下示教器左侧的 如下图所示 * 信息 * 信息确认 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 机器人手动操作 * 用户权限说明 Low Level，Middle Level、High Level、Administration AdministrationHigh Level Middle Level Low Level 高一级权限可以进行低一级权限的操作。 * Low Level 用户权限说明 一级模块 二级模块 所属组 控制权限 1.状态栏 1.1状态栏显示 1 0 2.错误报警信息显示 2.1页面显示 1 0 2.2信息筛选显示 1 0 3.Report界面显示 3.1页面能否显示 1 0 3.2信息筛选显示 1 0 4.机器人位置界面 4.1页面显示 1 0 4.2 TCP显示参考坐标系的选择 1 0 6.IO输入输出显示 6.1 页面显示 1 0 * Low Level 用户权限说明 7.系统管理设置画面 7.1用户登录页面显示 1 0 7.2用户登录 1 0 7.3控制权限获得释放 1 0 7.4当前登录用户页面显示 1 0 7.5版本信息界面显示 1 0 7.6 Reset/Report界面显示 1 0 7.7 Sys画面界面显示 1 0 8.变量监测编辑画面 8.1 页面显示 1 0 8.9 变量数据显示 1 0 12.工程界面 12.13 程序目录显示 1 0 12.14 加载程序显示 1 0 12.15 打开程序显示 1 0 12.16 页面显示 1 0 14.外围按键 14.1 界面切换按键 1 0 * Middle Level用户权限说明 一级模块 二级模块 所属组 控制权限 1.状态栏 1.1错误报警信息确认 2 1 2.错误报警信息显示 2.2单条确认 2 1 2.4确认所有信息 2 1 4.机器人位置界面 4.2点动坐标系设置 2 1 4.3override设置 2 1 12.工程界面 12.9 Load 2 1 12.10 Open 2 1 12.11 kill程序 2 1 12.12 close程序 2 1 * Middle Level用户权限说明 13.程序编辑界面 13.1 页面显示 2 0 13.5 程序运行方式 2 1 14.外围按键 14.2 操作模式 2 1 14.3 MOT 2 1 14.4 jog 2 1 14.5 step 2 1 14.6 v- v+ 2 1 14.7 start 2 1 14.8 stop 2 1 14.9 轴+、轴- 2 1 14.10 2nd 2 1 * High Level用户权限说明 一级模块 二级模块 所属组 控制权限 4.机器人位置界面 4.4工具设置 3 1 5.工具手对齐界面 5.1页面能否显示 3