水下机器人术语.doc

T/CSNAME 003—2019 PAGE 18 ICS FORMTEXT 01.040.47 FORMTEXT U 04 FORMTEXT 团体标准 T/CSNAME 003-2019 FORMTEXT 水下机器人 术语 FORMTEXT Underwater robot-terms FORMTEXT 2019 - 03- 18发布 FORMTEXT 2019 - 03 - 18实施 FORMTEXT 中国造船工程学会、中国电子学会发布 T/CSNAME 003—2019 PAGE I 前言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准由中国造船工程学会标准化学术委员会提出。 本标准由中国造船工程学会归口。 本标准起草单位：中国船舶重工集团有限公司七五○试验场。 本标准主要起草人：杨帆、张亚琴、陈静、孙少华、周红坤、高俊东、王永强、覃丹、赵亚林、范德林、张兴发、綦森声、潘少华、杨勇、汪天伟。 水下机器人 术语 范围 本标准定义了水下机器人的通用术语。 本标准适用于水下机器人的设计、制造、检验、操作、维修和保养。 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 3797-2016 电气控制设备 GB/T 7727 船舶通用术语 GB/T 12643 机器人与机器人装备词汇 GB/T 12644 工业机器人特性表示 GB/T 13407 潜水器与水下装置术语 GB/T 16977 工业机器人坐标系和运动命名原则 GB/T 26782.1 卫星导航船舶监管信息系统第1部分：系统组成与功能定义 GB/T 28561 船舶电气设备专辑控制和测量仪表 GB/T 32854.1 工业自动化系统与集成制造系统先进控制与优化软件集成第1部分：总述、概念及术语 GB/T 21412.8 石油天然气工业水下生产系统的设计和操作第8部分：水下生产系统的水下机器人（ROV）接口 通用术语 GB/T 3797 、GB/T 7727、GB/T 12643、 GB/T 12644、GB/T 13407、GB/T 16977、GB/T 26782.1、GB/T 28561、GB/T 32854.1、 GB/T 21412.8适用于本标准。 水下机器人underwater robot 水下机器人分为有缆机器人、无缆机器人，无缆机器人分为水面遥控机器人和自主控制机器人。 机器人通过脐带缆控制或水面遥控或自主控制，用于完成科学研究、勘察测绘、资源开发、管线敷设、打捞救生等水下作业的机器人，一般由母船、潜器、控制系统、动力设备、任务载荷等组成。 母船 mothership 布放潜器，并为其提供能源，操控和布放回收空间的水上船舶或平台。 潜器submersible 各种水下运行器(航行器)的统称。 水下无人航行器unmanned underwater vehicle(UUV) 获得能源，通过遥控或自主控制，可重复执行水下作业和活动的无人潜器。包括遥控潜器和自主式潜器两类。 遥控潜器remotely operated vehicle(ROV) 不搭载成员，在水下仅靠遥控操纵的潜器。根据遥控方式，可分为通过脐带电缆控制的系缆式和通过声波等形式直接遥控的无缆式。 自主式潜器 autonomous underwater vehicle(AUV) 不需要母船提供推进能源，能够自带能源、自推进并实现自主控制，通过配置任务载荷执行水下作业的潜器。 自主工作模式 autonomous operation mode 作业过程中水下机器人独立工作，母船不实施控制和监督的工作模式。 半自主工作模式 semi-autonomous operation mode 水下机器人独立于母船作业，但需定时报告情况并接受指令控制的工作模式。 有缆机器人 autonomous underwater vehicle(AUV) 通过母船连接脐带电缆，提供推进能源、并发送和接收控制指令执行水下作业的系缆式机器人。 无缆机器人 autonomous underwater vehicle(AUV) 自带能源、自推进并实现自主控制，通过配置任务载荷或通过声波等形式遥控无缆式机器人。 监督模式 monitoring mode 作业过程中水下机器人与母船联系紧密，机器人实时反馈状态参数的工作模式。 总体设计 总体外形 overall outline 总体外形是指水下机器人最外层包络线呈现的形状，通常分为回转体型、扁平型和不规则型。 圆度容差 roundness allowance 壳体半径与实际半径之间的最大容许偏差。