第6章+机器人控制技术动力学.pptVIP

6.1 引言 6.2 拉格朗日力学 6.3 机械手的动力学方程 第六章 动力学 Chapter Ⅵ Dynamics 动力学是机器人控制的基础，本章主要从控制的角度来研究机械手的动力学问题。机械手通常是一种开链式多关节机构，是一种复杂的动力学系统，需要采用系统的分析方法来研究它的动态特性。本章我们运用拉格朗日力学原理来分析机械手的动力学问题，因为拉格朗日方法能以最简单的形式求得非常复杂的系统的动力学方程。本章的主要内容如下： 运用拉格朗日力学原理分析和求取两自由度机械手的动力学方程； 介绍六自由度机械手动力学方程的求取方法和步骤； 推导出完整的动力学方程，然后根据有效性分析来简化这些方程。 6.1 引言 ( Introduction ) 拉格朗日算子 L 定义为系统的动能 K 与势能 P 的差 L = K – P (6.1) 系统的动能和势能可以用任何能使问题简化的坐标系统来表示，并不一定要使用笛卡尔坐标。 动力学方程通常表述为 其中，qi是表示动能和势能的坐标值， 是速度，而Fi是对应的力或力矩，Fi是力还