第4章+伺服系统设计.ppt

(3) 最大静转矩和失调角 当转子带有负载力矩通电时，转子就不再能和定子上的某极对齐，而是相差一定的角度，该角度所形成的电磁转矩正好和负载力矩相平衡。这个角度称为失调角。 步进电动机所能带的静转矩是受到限制的，最大静转矩表示步进电机的承受载荷的能力。 三、步进电动机及其控制 4.3 伺服系统中执行器的选择 一、方案设计 二、伺服系统稳态设计 三、伺服系统动态设计 在进行系统方案设计时，需要考虑以下方面的问题： 1．系统闭环与否的确定 当系统负载不大，精度要求不高时，可考虑开环控制；反之，当系统精度要求较高或负载较大时，开环系统往往满足不了要求，这时要采用闭环或半闭环控制系统。一般情况下，开环系统的稳定性不会有问题，设计时仅考虑满足精度方面的要求即可，并通过合理的结构参数匹配，使系统具有尽可能好的动态响应特性。 一、方案设计 2．执行元件的选择 选择执行元件时应综合考虑负载能力、调速范围、运行精度、可控性、可靠性以及体积、成本等多方面的要求。一般来讲，对于开环系统可考虑采用步进电动机、电液脉冲马达和伺服阀控制的液压缸和液压马达等，应优先选用步进电动机。对于中小型的闭环系统可考虑采用直流伺服电动机、交流伺服电动机，对于负载较大的闭环伺服系统可考虑选用伺服阀控制的液压马达等。 一、方案设计 3．传动机构方案的选择 传动机构是执行元件与执行机构之间的一个连接装置，用来进行运动和力的变换与传递。在伺服系统中，执行元件以输出旋转运动和转矩为主，而执行机构则多为直线运动。用于将旋转运动转换成直线运动的传动机构主要有齿轮齿条和丝杠螺母等。前者可获得较大的传动比和较高的传动效率，所能传递的力也较大，但高精度的齿轮齿条制造困难，且为消除传动间隙而结构复杂；后者因结构简单、制造容易而应用广泛。 一、方案设计 4．控制系统方案的选择 控制系统方案的选择包括微型机、步进电动机控制方式、驱动电路等的选择。常用的微型机有单片机、单板机、工业控制微型机等，其中单片机由于在体积、成本、可靠性和控制指令功能等许多方面的优越性，在伺服系统的控制中得到了广泛的应用。 一、方案设计 系统方案确定后，应进行方案实施的具体化设计，即各环节设计，通常称为稳态设计。其内容主要包括执行元件规格的确定、系统结构的设计、系统惯量参数的计算以及信号检测、转换、放大等环节的设计与计算。稳态设计要满足系统输出能力指标的要求。 二、伺服系统稳态设计 1. 负载的等效换算 为了便于系统运动学、动力学的分析与计算，可将负载运动部件的转动惯量等效地变换到执行元件的输出轴上，并计算输出轴承受的转矩(回转运动)或力(直线运动)。 例如： 二、伺服系统稳态设计 如图所示系统中，由m个移动部件和n个转动部件组成。mi、Vi和Fi分别为移动部件的质量(kg)、运动速度(m／s)和所承受的负载力(N)；Jj、nj和Tj分别为转动部件的转动惯量(kg﹒m2)、转速(r／min或rad／s)和所承受负载力矩(Nm)。 (1) 系统等效转动惯量 的计算 系统运动部件动能的总和为 二、伺服系统稳态设计 设等效到执行元件输出轴上的总动能为 根据动能不变的原则，有 ，系统等效转动惯量为 式中 为执行元件输出轴的转速(rad／s) 二、伺服系统稳态设计 (2) 等效负载转矩的计算 设上述系统在时间内克服负载所作的功的总和为 执行元件输出轴在时间内的转角为 ，则执行元件所作的功为 由于 ，所以执行元件输出轴所承受的负载转矩为 二、伺服系统稳态设计 2. 执行元件功率的匹配 (1)．系统执行元件的转矩匹配 设机床工作台的伺服进给运动轴所采用电机的额定转速 (r/min)是所需最大转速，其额定转矩 (Nm)应大于所需要的最大转矩，即应大于等效到电机输出轴上的负载转矩 与克服惯性负载所需要的转矩 ( 为电机加减速时的角加速度，rad/s2)之和。 即电机轴上的总负载力矩为 考虑机械传动效率，则 二、伺服系统稳态设计 (2) 系统执行元件的功率匹配 上述可知，在计算等效负载力矩和等效负载惯量时，需要知道电机的某些参数。在选择电机时，常先进行预选，然后再进行必要的验算。预选电机的估算功率P可由下式确定 式中 —电机的最高角速度(rad/s)； —电机的最高转速(r/min)； —考虑电机的功率富裕系数，一般取 ＝1.2～2，对于小功率伺服系统可达2.5。 二、伺服系统稳态设计 二、伺服系统稳态设计 3. 减速器传动比的计算及分配 减速器传动比应满