机械控制工程基础 第2版 教学课件 ppt 作者 徐小力 第七章 根轨迹法.pdfVIP

第七章 根轨迹法  第一节 根轨迹概述  第二节 根轨迹的基本作图 经典控制理论有三种基本分析方法：  时域分析法 频域分析法 根轨迹分析法  反馈控制系统的基本性能，主要由系统的 极点（即特征方程的根）的分布所决定，因此分 析系统必须求解特征方程的根。但求解高阶系统 特征方程异常困难，这就限制了时域分析法在二 阶以上系统中的应用。  1948年，伊文思根据反馈系统开、闭环传递 函数之间的内在联系，提出了直接由开环传递函 数确定闭环特征根（即闭环极点）的新方法，并 且建立了一套法则，这就是在工程上获得广泛应 用的根轨迹法。 第一节 根轨迹概述 根轨迹法的任务在于：由已知的开环传递函数的零、 极点的分布及开环增益 ，通过图解法找出闭环极点。 根轨迹作图法的思路：依据系统的开环与闭环传递函数之间 的确定关系，由开环传递函数的零、极点寻找闭环传递函数 极点的轨迹。 一、根轨迹的基本概念 根轨迹是当系统某一参数（如开环增益K ）从零到无穷大 变化时，闭环特征方程的根在[s]平面上移动的轨迹。 二、根轨迹方程 闭环控