自动控制原理 教学课件 ppt 作者 孙优贤 王慧 主编第八章_3线性变换与标准型.ppt

* 线性变换与标准型 1. 状态空间表达式的线性变换——举例 解: (3) 构造矩阵 (4) 可观标准型 例 8-3-2 系统表示为 将其转换为可观标准型. * 线性变换与标准型 2.非奇异线性变换的不变特性 　能控标准型： 　采用状态空间模型描述一个动态系统时，其形式不是惟一的。如 可以在不同的状态空间实现。 　能观标准型： 　对角型： 不同形式间必然存在内在的联系，因为它们代表了同一个动态系统。 * 当系统 没有重复的特征根时 这种变换被称为相似变换, 即保持系统的 固有 (可控性, 可观测性和特征方程 等) 以及 外部特性 (输入/输出关系) 不变. 令 x=Tz 线性变换与标准型 2.非奇异线性变换的不变特性 令 x=Tz 　 代表同一个动态系统的状态方程可以不同，所有“不同”表达形式的背后实质上是本质上的“同”。这些“同”表现在：系统的特征方程多项式、特征值、能控性、能观性、输入输出关系等等内在的和外部的特性经过线性变换都将保持不变。 * （1）controllability unchanged (能控性保持不变） （2）observability unchanged (能观性保持不变） 线性变换与标准型 2.非奇异线性变换的不变特性 令 x=Tz * 线性变换与标准型 2.非奇异线性变换的不变特性 （3）characteristic equation unchanged (特征方程保持不变） （4）input/output transfer function unchanged (输入/输出G(s)保持不变） …………... 令 x=Tz * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解 　任何系统均可分解为四个子系统： (1)能控能观SCO; (2)能控不能观SC; (3)不能控能观SO;(4)不能控不能观Su. 从状态空间看即4个子空间，如图所示。 SO SCO SC Su y u Fig. 系统的四种可能分解结构 　对一般给定的系统状态方程，不会是标准的4个子空间形式。由于非奇异变换不改变系统的能控性与能观性，所以可通过非奇异变换将系统划分为上述4个子空间，这就称为不变子空间分解。 * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解：能控子空间分解 　所谓能控子空间分解是指将一个n维的不可控系统按能控性分解为能控与不能控2个子系统，分别为 p 维与（n-p）维如图所示。 y u 　如果系统矩阵A是对角标准型，只要检验B中的元素是否为零即可分解。 　然而一般情况A不是对角形，需要有规范化的分解方法。 p维 n-p维 * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解：能控子空间分解 方法：从可控性矩阵Mc中选出 p 个线性无关的列向量。再附加上任意尽可能简单的（n-p）个线性无关的列向量，构成非奇异的 T 变换矩阵，引入 T 变换，进行非奇异变换： 　设不可控系统的动态方程： 　经过上述非奇异变换后系统特点:(1) 分解出了p?p维能控子系统 　　 ; (2)能控子系统的传递函数与原系统的相同。 问题：能否再从Mc中选取？ r 列 p列 (n-p)列 q 行 * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解：能控子空间分解 　经过上述非奇异变换后的 (n-p) 维不能控子系统动态方程 　输入 u 只能通过能控子系统传递到输出，而与不能控子系统无关，故 u 至 y 间的传递函数矩阵描述不能反映不能控部分的特性，但其存在仍不容忽视。如果要求　　仅含稳态特征值，以保证整个系统稳定，就应考虑能控子系统的状态响应　　 及系统输出响应 y(t) 均与　　　有关。 　经过上述非奇异变换 后的 p 维能控子系统动态方程 * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解：能控子空间分解 解：(1)判别能控性 注意：r=2, n=3，故只需看[B AB]是否满秩 (2)构成非奇异变换阵 T: 从可控性矩阵Mc中选出 2 个线性无关的列向量，再附加任意尽可能简单的（3－2=1）个列向量 设选Mc中的第1、2列 任选尽量简单的一列 例 8-3-3 系统表示为 请按能控子空间分解该系统。 * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解：能控子空间分解 解：(3)计算各矩阵 (4)写出能控子系统动态方程（类似地可以写出不能控子系统） 例 8-3-3 系统表示为 请按能控子空间分解该系统。 * 线性变换与标准型 3.线性定常系统的结构分解：能控子空间分解 　注： 　　(1) 从变换矩阵 T 的选取不惟一性可