可编程控制器原理及应用 教学课件 ppt 作者 田淑珍连接文件夹71.DOCVIP

表6-15 PID控制回路的参数表 地址偏移量 参数 数据格式 参数类型 说明 0 过程变量当前值PVn 双字 ，实数 输入 必须在0.0至1.0范围内。 4 给定值SPn 双字 ，实数 输入 必须在0.0至1.0范围内 8 输出值Mn 双字 ，实数 输入/输出 在0.0至1.0范围内 12 增益Kc 双字 ，实数 输入 比例常量，可为正数或负数 16 采样时间Ts 双字 ，实数 输入 以秒为单位，必须为正数 20 积分时间Ti 双字 ，实数 输入 以分钟为单位，必须为正数。 24 微分时间Td 双字 ，实数 输入 以分钟为单位，必须为正数。 28 上一次的积分值Mx 双字 ，实数 输入/输出 0.0和1.0之间（根据PID运算结果更新） 32 上一次过程变量PVn-1 双字 ，实数 输入/输出 最近一次PID运算值 典型的PID算法包括三项：比例项、积分项和微分项。即：输出=比例项+积分项+微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行PID运算，算法如下： Mn=Kc*（SPn-PVn）+Kc*（Ts/Ti）*（SPn-PVn）+Mx+Kc*（Td/Ts）*（PVn-1-PVn） 其中各参数的含义已在表6-15中描述。 比例项Kc*（SPn-PVn）：能及时地产生与偏差（SPn-PVn）成正比的调节作用，比例系数Kc越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高，但Kc过大会使系统的