过程控制工程第三版课件 教学课件 ppt 作者 戴连奎 于玲 田学民 王树青 等编著4_1 串级控制.ppt

串级控制系统 戴连奎 浙江大学工业控制研究所 2012/03/10 单回路PID控制系统小结 过程动态特性的描述与获取 气开/气关控制阀与PID控制器正反作用的选择 PID控制器类型的选择 PID控制参数的整定（离线法与在线法） 流量控制回路的特殊性与控制参数整定 液位均匀控制回路的控制目标与参数整定 单回路控制中的积分饱和现象及其防止 数字PID控制算法 内 容 串级控制的引入与基本概念 串级控制系统的特性分析 串级控制的设计原理与副参数的选择 串级控制器的实现与参数整定步骤 加热炉出口温度控制仿真举例 串级控制中的积分饱和现象及其防止 加热炉出口温度单回路控制 单回路控制过程分析 串级控制思想的引入 一种炉出口温度串级控制方案 工艺介质炉出口温度串级控制方块图 串级控制中的常用术语 以传递函数形式表示的串级控制系统方块图 内回路的等价变换与“广义控制阀”概念 串级控制中副回路特性分析 副回路（或称内回路）通常响应迅速，并能有效克服内回路干扰对主参数的影响 副回路能显著减少控制阀与副对象的非线性。 串级控制中副参数的选择原则 对于某些干扰，副参数应比主参数更快地感受到其变化，而且“越快越好” 副回路应尽可能多地包含主要干扰，而且“越多越好” 如果可能，副回路应包含一些非线性对象。 串级控制副参数选择举例 串级控制器类型选择 副控制器（也称内回路控制器）通常采用PI控制律 原因：需要对内回路干扰具有快速调节能力 （强比例作用+弱积分作用，为什么？） 主控制器通常选用PID控制律（液位串级控制除外） 通常主对象的响应速度缓慢，并带有较显著的纯滞后，主控制器经常引入微分作用。 串级控制器参数整定步骤 #1 设置主控制器至“手动”方式，参照单回路整定方式整定副控制器PID参数。具体步骤讨论？ 串级控制器参数整定步骤 #2 将副控制器切换至“自动” ，并以阶跃方式手动改变主控制器的输出（即副控制器的设定值），记录主回路“广义对象”的输出输出数据；并获取主对象对应的动态特性参数。 串级控制器参数整定步骤 #3 参照单回路离线方式整定主控制器PID参数，并将主控制器切换至“自动”。结合主控制器给定值阶跃响应，适当调整主控制器增益，直至满意。 仿真举例 被控过程仿真模型的建立 炉出口温度单回路控制系统 动态模型参数确定 初始条件 Kgas = 0.4，u0 = 60 %，Pgas0= 0.25 MPa，Fgas0 = 12 T/hr，T0 = 300 ℃，Ti0= 120 ℃ 测量仪表量程（即测量范围） 燃料气流量：0 ~ 40 T/hr， 工艺介质炉出口温度：200 ~ 400 ℃ 动态参数 Tf1 = 2 min，K1 = 5，T1 = 10 min，τ1 = 5 min，K2 = 1，T2 = 1 min，Tm1 = 2 min，Tm2 = 0.2 min 炉出口温度单回路控制仿真 炉出口温度串级控制系统 炉出口温度串级控制仿真 炉出口温度串级与单回路控制仿真结果比较 串级控制中的积分饱和现象 串级控制中的抗积分饱和方法 多层串级控制系统举例 换热器出口温度串级控制方案比较 小 结 串级控制的引入与基本概念 串级控制系统的特性分析 串级控制的设计原理与副参数的选择 串级控制器的实现与参数整定步骤 串级控制中的积分饱和现象及其防止 问题讨论 串级控制系统在过程工业中获得了广泛应用，原因何在？ 何时我们可采用串级控制方案? 串级控制参数如何整定？ 串级控制中也存在积分饱和现象，原因分析，并提出防止措施。 串级控制与单回路控制、前馈反馈控制有何异同? 下一讲预习：前馈与比值控制 * * MV：燃料气流量， CV：工艺介质炉出口温度 控制阀：气开阀（为什么？） TC23的正反作用如何选择？ 扰动分析 问题：从扰动进入到反馈控制器开始响应，所需信息传递路线远、传递时间长。如何改进？ 假设燃料气的入口压力（即阀前压力）↑→ 即使 u(t)不变，燃料气流量↑→（经燃烧过程）炉膛温度 ↑→ 工艺介质炉出口温度 T ↑→（借助于测量反馈控制） CO↓ 燃料供应系统的波动首先影响燃料气流量 Fgas ，然后再影响工艺介质炉出口温度。 基本思想：一旦感受到Fgas的变化，在T开始变化以前，就应当调整燃料阀的操作。 具体实现：该校正动作采用Fgas为中间变量来尽早感受干扰，并通过调节MV以减少干扰对CV的影响。 如何减少 Pgas变化对炉出口温度的影响 ? (1) 该方案由两个传感变送器、两个控制器和一个控制阀组成。 (2) 该方案有两个控制回路，其中一个用于控制 T，而一个用于控制 Fgas. 为何叫“串级控制”？ 注：燃料气流量只是用作中间辅助变量，以改善CV的控制性能。 试画出上述串级控制系统的