工程力学 教学课件 ppt 作者 顾晓勤第09章 质点和刚体运动学第4节 刚体的平面运动.ppt

* 第九章　质点和刚体运动学 * 实例：车轮沿直线轨道的滚动 第四节 刚体的平面运动 一、刚体的平面运动的概念 定义：在运动过程中，刚体内所有的点至某一固定平面的距离保持不变，也即刚体内的各个点都在平行于这一固定平面的某一平面内运动。我们把具有这种特征的运动称为刚体的平面运动。 曲柄连杆机构中 连杆AB的运动 行星齿轮机构中 行星轮B的运动 连杆的运动 结 论 分 析 刚体的平面运动可以简化为平面图形在自身平面内的运动。 研究刚体的平面运动，就是要研究代表刚体的平面图形在自身平面内的运动。 二、刚体平面运动方程 平动和转动 1、刚体平面运动方程 若刚体平面运动方程已知，平面图形在任一瞬时的位置就可以确定。 2、平面运动分解为平动和转动 从平面运动方程可以看出，平面图形S的运动有两种特殊情况 1）若 ? = 常数，即平面图形在 运动过程中，线段 AB 的方 位保持不变。显然，这时平 面图形在自身平面内作平动。 2）若 xA 和 yA 同为常数，说明A点不动，平面图形将 绕过 A 点且垂直于平面图形的固定轴转动。 结 论 在一般情况下，刚体的平面运动可以看成是平动和定轴转动的合成运动。也即平面运动可以分解成平动和转动。 举例分析：沿直线轨道滚动的车轮 合成 分解 平动 + 转动 平面运动 车轮的平面运动就可以看成是车轮随同车厢的平动和相对于车厢的转动的合成；反过来说，车轮的平面运动可以分解为随同车厢的平动和相对于车厢的转动。 举例分析：沿直线轨道滚动的车轮 结 论 如果在车厢上观察，则车轮相对于车厢作定轴转动； 而车厢相对于地面作平动。 几个重要概念 平动坐标系：若作一动坐标系，使它与车厢一起作平动，这一坐标系称为平动坐标系。 基点：通常称平动坐标系的原点为基点。 平面运动的分析可以这样来描述：即刚体的平面运动可以分解为随同基点的平动（牵连运动）和相对于基点的转动（相对运动）。 结 论 = + = + 车轮的平面运动 随基点O的平动 绕基点O1的转动 车轮平面运动的具体分析 曲柄滑块机构中连杆的运动分析 基点的选取方法一 基点的选取方法二 结 论 刚体的平面运动分解为平动和转动时，其平动部分与基点的选取有关，而转动部分与基点的选取无关。 平面运动分解为平动和转动时，基点的选取是任意的。 注意 但因平面运动刚体上各点的运动情况是不同的，因此，选取不同的基点，其平动部分的运动规律也就不同，所以平动部分与基点的选取有关。 而在同一瞬时连杆绕不同基点转动的角速度和角加速度是相同的，因此相对转动部分则与基点的选取无关。 三、平面图形上各点的速度分析 1、速度合成法 依据：根据合成运动的概念，平面图形的运动可以看成平动和转动的合成运动。于是平面图形上任一点的运动也可视为两种运动的合成，从而运用点的合成运动的方法求图形上任一点的速度。 公式推导 设已知平面图形在某瞬时的角速度为?，图形上A点的速度为vA，求图形上任一点B的速度。 取A为基点 B点的牵连速度 B点的相对速度 由速度合成定理知 用速度合成定理分析平面运动刚体上任一点速度的方法称为合成法，又称基点法，它是刚体作平面运动时，速度分析的基本方法。 用速度合成法求平面图形上各点的速度具体可分为用以下两种方法：几何法和解析法。 速度合成法表明：刚体作平面运动时，在任一瞬时其上任一点的速度等于基点的速度与该点相对于基点作圆周运动的速度的矢量和。 速度合成法 速度合成法解析式 可求两个未知量 2、速度投影法 速度投影法表明：当刚体作平面运动时，其上任意两点的速度在此两点连线上的投影相等。这一结论称为速度投影定理。 速度 投影法 因 总是垂直于AB直线 将矢量方程 向AB连线投影，则可得到 速度投影法 利用速度投影定理求平面运动刚体上任一点速度的方法称为速度投影法。 若已知刚体上一点的速度的大小和方向，且知另一点的速度方向，则用速度投影定理，在不知两点间距离及刚体角速度的前提下，可方便地求出该点速度的大小。 B A D 解：AB杆作平面运动。 1）先用合成法求A点的速度 例 9-10 如图所示，AB杆的A端沿墙面下滑，B端沿地面向右运动。在图示位置，杆与地面的夹角为30o，这时B点的速度vB = 0.1m/s，试求该瞬时端点A的速度 和杆中点D的速度 。 取B点为基点，根据速度合成法的公式 B A D 2）用速度投影法求A点的速度 3）求 D 点的速度 与 交角为60o。 例 9-12 半径为R的滚