过程控制原理与工程 教学课件 ppt 作者 于辉 主编 第3章.pptVIP

过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 (1) 微分(D)控制规律　在生产实际中，一般控制量的大小是根据已经出现的被控变量与设定值的偏差改变的。 图3-13　微分控制规律 过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 (2) 比例微分(PD)控制规律　由于微分控制规律对恒定不变的偏差没有克服能力，因此一般不能单独使用。 (3) 实际比例微分控制规律及微分时间　当输入是一幅值为A的阶跃信号时，实际微分控制规律的输出ΔP将等于比例输出ΔPP与近似微分输出ΔPD之和，可用下式表示： 过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 图3-14　理想比例微分控制规律 过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 图3-15　实际比例微分输出特性曲线 过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 (4) 微分时间对过渡过程的影响　在比例微分调节器中，比例度和微分时间都是可调的。 图3-16　微分时间对过渡过程的影响 过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 (5) 比例积分微分(PID)控制规律　由图3-16可以看出，比例微分控制过程存在余差。 过程控制原理与工程 3.比例积分微分(PID)控制 图3-17　PID调节器的输出特性曲线 过程控制原理与工程 于辉 主编 过程控制原理与工程 第3章 3.1　过程控制系统的响应分析3.1.1　典型输