课题1 机械手自动分拣装置.ppt

自动化综合实践; 课题1 机械手自动分拣装置 ;机械手自动分拣装置是一种高速自动化生产线上的金属与非金属自动分拣设备，其方法是在物料盘负责输送物料，一旦有物料进入准备状态，则启动机械手搬运机构；然后机械手快速定位到物料的正上方，下降抓取物料、提升并释放至指定位置；待物料被释放后，传送装置联动，并根据金属与非金属的特点进行分拣；机械手则迅速返回，等待下一轮分拣抓取。 ;【课题任务书】 ;图1-1 机械手自动分拣装置 ;2、工艺流程 机械手自动装置的工艺流程如下： （1）按启动按扭后，启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测； （2）如果送料电机运行一定时间后，如果物料检测光电传感器仍未检测到物料， 则说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警； 则说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警； ;（3）当物料检测光电传感器检测到有物料，将发出信号，上料单向电磁阀驱动上料，机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降将物料放到传送带上； （4）传送带输送物料，传感器则根据物料性质（金属和非金属），分别控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣； （5）最后机械手返回原位重新开始下一个流程。 ;3、控制要求 （1）输入电源为三相380V电源； （2）机械手自动分拣装置的控制核心要求为小型PLC（如西门子S7-200）； （3）整机工作流程如图1-2所示; ;子课题1：送料机构的控制 ;图1-3 送料机构 ;1、放料转盘 转盘中共放两种物料，一种金属物料、一种非金属物料。 驱动电机：电机采用24V直流电机，用于驱动放料转盘旋转。 2、物料滑槽 放料转盘旋转，物料互相推挤趋向入料口，物料则从入料口顺着滑槽落到提升台上。 3、提升台 提升台是将物料和滑槽有效分离，并确保每次只上一个物料，它采用上料气缸进行动作。 ;二、送料机构的传感器工作原理及选型 1、送料检测 物料检测为光电漫反射型传感器，主要为PLC提供一个输入信号。如果有物料在提升台上，就会驱动提升??缸提升物料；如果运行中，光电传感器没有检测到物料并保持一定的时间后，让系统停机然后报警。 ;2、光电开关的工作原理 红外线光电开关所发射的红外线属于一种电磁射线，其特性等同于无线电或X射线。人眼可见的光波是380nm-780nm，发射波长为780nm-1mm的长射线称为红外线，一般红外线光电开关优先使用的是接近可见光波长的近红外线。图1-4所示为各种不同频率与波长的电磁射线。 ;图1-4 电磁射线;图1-5为光电开关的工作原理示意，由光电开关内部振荡回路产生的调制脉冲先经反射电路后，由发射管辐射出光脉冲；当被测物体进入受光器作用范围时，被反射回来的光脉冲进入光敏二极管；并在接收电路中将光脉冲解调为电脉冲信号，再经放大器放大和同步选通整形，然后用数字积分或RC积分方式排除干扰，最后经延时（或不延时）触发驱动器输出光电开关控制信号。 ;图1-5 光电开关的工作原理 ;在机械手自动分拣装置中，应用最常见的是一种直接反射光电开关（图1-6）。它是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，直接反射式的光电开关是首选的检测模式。;图1-6 直接反射光电开关 ;三、提升台的操作 1、提升气缸 上料气缸使用的是单向电控气阀。当电控气阀得电，物料提升台上升，当电控气阀断电，则物料提升台下降。图1-7所示为典型的上料气缸 ;图1-7 上料气缸 ;提升气缸的正确运动使物料被运送到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动。与提升气缸相对应的是单向电控阀，它是用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。单向与双向电控阀的区别在于：双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向（如图1-8所示）。 ;图1-8 单相电磁阀示意图 ;图1-9所示为上料气缸气路图;2、提升气缸的到位检测 为了确保气缸动作的正确性，通常还要在气缸上安装传感器，用于检测气缸伸出和缩回是否到位。由于提升气缸的动作为开关形式，因此只需要在气缸的前点和后点上各安装一个，当检测到气缸准确到位后，就给PLC或上位机发出一个信号。 由于气缸运动部件是处于金属壳体内部，这时就无法使用光电开关、电感开关等常用的接近开关来进行检测，在这种情况下可以考虑采用能测量永久变化的磁感应式接近开关。图1-10是利用磁性开关来测量气缸活塞运动位置的示意图。;图1-10 磁性开关的安装位置 ;永久磁铁固定在非导磁性材料制作的活塞体内，磁性开