工程振动基础 教学课件 ppt 作者 任兴民 秦卫阳第8章.ppt

8.1 相 平 面 8.1 相 平 面 8.1 相 平 面 8.1 相 平 面 8.2 奇 点 的 性 质 8.2 奇 点 的 性 质 8.2 奇 点 的 性 质 8.2 奇 点 的 性 质 8.2 奇 点 的 性 质 8.2 奇 点 的 性 质 8.2 奇 点 的 性 质 根据上式可绘制下图 8.4 基 本 摄 动 法 8.4 基 本 摄 动 法 8.5 KBM 法 8.5 KBM 法 8.6 多 尺 度 法 8.7 平 均 法 8.8 谐 波 平 衡 法 8.8 谐 波 平 衡 法 考虑小参数ε的非线性振动系统 当ε=0时方程退化为固有频率为ω0的线性方程 即为式（8-28）的派生系统。 （8-28） ? 基本摄动法 1830年泊松在研究单摆振动时，提出将非线性系统的解按小参数ε的幂次展开的近似计算方法，称为摄动法又称小参数法。摄动法的种类繁多，本节仅讨论基本摄动法及其改进方法Poincaré-Lindstedt法。 （8-29） （8-28） 设 x0(t)为派生系统的周期解，当实验观测到原系统也存在周期解时，可以在派生解 x0(t)的基础上加以修正，构成原系统的周期解 x (t,ε) 。将x (t,ε) 展开成的幂级数 其中函数 与无关。 （8-30） 将（8-30）代入（8-28）有 （8-28） （8-30） 8.4 基 本 摄 动 法 （8-31） 此方程对任意ε的均成立，因此 ε两边同次幂的系数相等，由此导出各阶近似解的微分方程组 （8-32） 方程（8-32）可以依次求解。这样的求解方法称为基本摄动法或正规摄动法。 8.4 基 本 摄 动 法 （8-31） 例8-3 用基本摄动法求Duffing方程的解。 其初始条件为 解：对于上式方程由（8-32）可得。 （a） 8.4 基 本 摄 动 法 （a） 考虑初始条件，解（a）的第一个方程的基本解为 再代入（a）的第二个方程得到其一阶渐近解为 由此得到系统精确到 O(ε)的渐近解为 8.4 基 本 摄 动 法 分析上式，不难发现x1中包含随时间 t增加的项tsint，为永年项。基本摄动法不能消除永年项。为消除永年项，提出了各种改进方法，下面介绍的Poincaré-Lindstedt法就是其中之一。 考虑到系统（8-28）的振动频率ω 通常不是常数，本方法引入新变量τ ，做变换 来求 τ对的周期解。将 ω和 x 展开为小参数ε 的幂级数 （8-34） 其中 xi(τ)为周期函数， ωi为待定常数。注意到 ， ，利用变换关系（8-33）、（8-34）的展开式，代入（8-28）后，可得到xi(τ) 所满足的各阶方程 ? Poincaré-Lindstedt法 8.4 基 本 摄 动 法 （8-33） 上列方程组中， 等为函数及其导数在原点的取值，且可依次求解 xi(τ) 。由于 xi(τ)是以2π为周期的周期函数，即满足 这一附加条件可以决定各阶频率修正值 ωi ，即可适当选择 ωi ，从而消除永年项得到周期解。 8.4 基 本 摄 动 法 工程振动基础 第8章 非线性振动 8.5 KBM 法 考虑小参数非线性振动系统 当ε=0时派生系统为线性系统，它的解可写为 其中a 振幅为常量，相角φ 均匀变化。 当 ε≠0但充分小时，系统是弱非线性。对弱非线性系统构造出以下级数形式的解 （8-35） KBM法又称渐近法，是有前苏联学者Krylov、Bogoliubov、Mitropolski于上世纪30年代提出的。 其中 均为φ的以2π为周期的周期函数。主谐波的振幅a和相位φ是时间的慢变函数，可由以下按 ε幂级数展开的微分方程确定 （8-35） （8-36） 将（8-35）对t 微分 （8-37） 再微分一次，得到 将方程（8-36）也对 t 微分，得到 （8-38） （8-39） 8.5 KBM 法 将（8-36）和（8-39）代入（8-37）和（8-38）得 将（8-35）和（8-41）代入原系统方程（8-28）得 （8-41） （8-40） 8.5 KBM 法 将（8-28）的右边在