工程力学 第2版 教学课件 ppt 作者 邱家骏 第十章　点的运动及点的合成运动.ppt

第六节　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 图　10-21 第十章　点的运动及点的合成运动 第一节　概　　述第二节　描述点的运动的方法、运动方程第三节　点的速度和加速度第四节　点的合成运动的基本概念第五节　点的速度合成定理第六节　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 第一节　概　　述  第二节　描述点的运动的方法、运动方程 一、直角坐标法　　只要确定了动点M每个瞬时的坐标位置，其运动情况也就确定了。点M的位置坐标x、y、z是时间的单值连续函数（图10?1）。二、自然法　　动点的轨迹往往是已知的。例如，列车从某始发站沿铁路运行，由于铁路是已知的，所以调度室就可以由列车离始发站的距离来确定列车的位置。一般可以用类似的方法来确定点的运动。 图　10-1 第二节　描述点的运动的方法、运动方程 图　10-2 三、矢径法　　为了理论推导方便，还可以从空间任意一个定点O作原点的矢径来确定点M的位置（图10?1） 第三节　点的速度和加速度 图　10-3 第三节　点的速度和加速度 图　10-4 第四节　点的合成运动的基本概念 图　10-5 第四节　点的合成运动的基本概念 图　10-6 第五节　点的速度合成定理 图　10-7 第五节　点的速度合成定理 图　10-8 例10-1　如图10-8所示，汽车以速度v沿水平道路向左前进， 第五节　点的速度合成定理 雨点在无风的天气垂直下落，现测得雨点在汽车侧面玻璃窗上的轨迹向右下方并与铅垂线成α角，试求雨点相对于地面的速度。解　1)取雨点M为动点；动系固连在汽车上，静系固连在地面上。2)运动分析。3)速度分析。 表格 4)根据速度合成定理求解。 第五节　点的速度合成定理 图　10-9 例10-2　具有斜边α=20°的平板凸轮A在杆D操纵下可在水平导轨C 第五节　点的速度合成定理 上左右移动，从动杆B在铅垂弹簧力作用下可沿铅垂导轨作上下移动且下端紧贴在斜面上，如图10-9所示。已知凸轮板A以v=20mm/s的水平速度向左运动，试求从动杆B的速度。解　1)取从动杆下端常接触点E为动点；动系固连在凸轮板A上，静系固连在地面上。2)运动分析。3)速度分析。 表格 4)根据速度合成定理求解。例10-3　如图10-10所示，正弦机构的曲柄OA绕固定轴O匀速转 第五节　点的速度合成定理 图　10-10 解　因为槽杆BC做水平方向的平动， 第五节　点的速度合成定理 所以只要求得其上任一点的速度，即为BC杆的速度。1)取滑块A为动点，槽杆BC为动系，地面为静系。2)运动分析。3)速度分析。 表格 4)根据速度合成定理求解。例10-4　如图10-11所示，两种不同的滑道摇杆机构。已知=20cm，试求当θ=20°，φ=27°且ω1=6rad/s(逆时针方向)时两种机构中的摇杆O1A的角速度ω2。解　第一种情况，如图10-11所示。 第五节　点的速度合成定理 1)取滑块A为动点，杆OB为动系，机架为静系。2)运动分析。 图　10-11 第五节　点的速度合成定理 3)速度分析。 表格 4)根据速度合成定理求解。1)取滑块A为动点，动系固连于杆O1B上，静系固连于机架上。2)运动分析。3)速度分析。 第五节　点的速度合成定理 表格 4)根据速度合成定理求解。(1)选择动点、动系和静系　用运动合成与分解的方法求解机构的运动问题，关键是根据题意要求，选取适当的动点与动系。1)动点和动系不能选取在同一个运动的刚体上。2)动点相对于动系的相对轨迹要简单、明显，如相对轨迹是直线、圆等。3)动系的运动要容易判定，如平动、转动等。4)静系一般固连于地面或与地面相连的机架上。 第五节　点的速度合成定理 (2)分析三种运动及其速度　绝对运动和相对运动是直线、圆周或其他某种点的曲线运动，牵连运动是平动、转动或其他某一种刚体的运动。(3)应用速度合成定理求解　速度合成定理va=ve+vr为一矢量方程，共有大小及方向六个要素，若已知其中四个要素，就可以求出其余两个未知要素。 第六节　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 图　10-12 1)右边第一项的意义。 第六节　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 2)等式(c)右边第二项的意义。 图　10-13 例10-5　半圆形凸轮机构可推动顶杆AB沿铅垂导槽运动， 第六节　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 如图10-13a所示，设在图示瞬时凸轮水平向右移动，其速度、加速度分别为v0、a0。求当凸轮中心C和顶杆端点A连线与水平线夹角60°时顶杆的加速度。解　顶杆AB做平动，故只需求出杆端A的加速度即可。1)取顶杆端A点为动点，动系固连于半圆凸轮上，静系固结于地面。2)运动分析。3)速度分析。 表格 4)加速度分析。 第六节　牵连运动为平动时点的加速