基于扩张状态观测的机器人无标定动态手眼协调-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

基于扩张状态观测的视器人无标是动态手眼协调摘要 基于扩张状态观测的视器人无标是动态手眼协调 摘要 机器人手隈协谲是智能纯机器人研究颚蠛的～顼关键技术，密予 蒸予标定的机器入手限协调在实际应藤场合掰存在酶一些局限性，随 蓿计算枫技术，图像处理技术汉及控铡理论所取荦孽豹进步，研究魏何 在手黢关系来熟情瑟下实现对于嚣标的动态鼹踪，也即无标定枫器人 动态手眼协调阂题，逐灏成必这一领域媳热点。然嚣这方嚣鼹研究造 处于探索除段，还未形成统一媳理论俸系。尽兹提出的冤标定控制方 法大多数局限予舅蜷定位或低速运动跟踪，控制效果尚不尽人意。 本文蓠先总结了现有无标定机器人手眼协调的研究成果，在阐述 了状态观测与李b偿方法对于jE线性系统控制所表现出的有效性和鲁 棒性质，根据无标定手眼协调系统所固有的非线性映射关系和耦合关 系，将其成功地应用于机器人无标定手眼协调系统，通过对系统未建 模动态和未知外扰进行在线估计与补偿，实现了对未知二维与三维空 f 间运动的动态跟踪。f具体工作包括： 《 1． 阐述了针对于非线性不确定系统控制所提出的基于扩张状态观 测的自抗扰控制器的原理和实现方法，对控制器中各个参数对于 系统性能的影响作了大量的仿真研究，并给出了参数选择的一般 性规律。 2． 分析了无标定手眼协调系统内在的非线性映射关系和耩合关系， 以及系统中的不确定因素和未建模动态；运焉藕合自抗扰控销器 源瑾设计了