第5讲LiDAR数据处理(4)1-预处理及点云滤波.pdf

第五讲第五讲第五讲第五讲 机载激光雷达数据处理机载激光雷达数据处理机载激光雷达数据处理机载激光雷达数据处理 ————点云预处理及滤波点云预处理及滤波 内容回顾 LiDAR数据获取三个阶段八个方面： 2 主要内容主要内容 基于工程数据LiDAR点云解算 数据处理流程 LiDAR定位方程 基于LiDAR点云的DEM生成 滤波概述 点云空间分布特征 LiDAR点云滤波方法 3 基于工程数据基于工程数据LiDARLiDAR点云解算点云解算 11））LiDARLiDAR工程数据处理流程工程数据处理流程：： 外业数据预处理外业数据预处理——计算三维点云计算三维点云 坐标变换 文件生成 4  外业数据外业数据外业数据外业数据包括包括包括包括：：  ““**.SCN.SCN”” –– 扫描数据扫描数据 存储在移动硬盘中存储在移动硬盘中  Raw POSRaw POS 文件文件 存储在闪存中存储在闪存中 VNAVVNAV 实时导航文件实时导航文件实时导航文件实时导航文件 5 数据预处理流程： 6 SBETSBET （（SmoothedSmoothed BestBest EstimatedEstimated TrajectoryTrajectory ））文件文件处理处理 航迹文件（每条行带一个航迹文件）， 处理软件处理软件 POSProcPOSProc •GPS差分处理（GPS数据+基站数据） 7 8 9  ““**.LAS.LAS”” 文件文件————ALS Post ProcessorALS Post Processor  解算每个目标点的三维坐标解算每个目标点的三维坐标解算每个目标点的三维坐标解算每个目标点的三维坐标；；；；  每条航带生成一个二进制格式的每条航带生成一个二进制格式的LASLAS文件；文件；  存储格式存储格式存储格式存储格式：：latlat////lonlon////elel////intensity dataintensity data 或者或者或者或者 northing/easting/el/intensity in usernorthing/easting/el/intensity in user--selected projectionselected projection；；  记录顺序：记录顺序：shotshot--by shot, return by returnby shot, return by return 。。  生成生成生成生成 ““quickquickquickquick--looklooklooklook edgeedgee