GPS原理及应用课件(第八章_GPS相对定位原理).pptVIP

中英文日报导航站 当同步观测卫星数为nj，并以某一卫星为参考卫星时，可得误差方程组为 中英文日报导航站 如果两观测站对同一组卫星同步观测历元数为nt，并以某一历元为参考历元，则误差方程组为： 相应法方程组及其解为： 其中P为相应三差观测量的权矩阵。 中英文日报导航站 二.动态相对定位 用一台接收机安置在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动载体上，两台接收机同步观测相同卫星，以确定运动点相对基准站的实时位置。 动态相对定位根据采用的观测量不同，分为以测码伪距为观测量的动态相对定位和以测相伪距为观测量的动态相对定位。 测码伪距动态相对定位，目前实时定位精度为米级。以相对定位原理为基础的实时差分GPS可有效减弱卫星轨道误差、钟差、大气折射误差以及SA政策影响，定位精度远远高于测码伪距动态绝对定位。 中英文日报导航站 测相伪距动态相对定位是以预先初始化或动态解算载波相位整周未知数为基础的一种高精度动态相对定位法，目前在较小范围内（小于20km），定位精度达1-2cm。 动态相对定位中，根据数据处理方式不同，可分为实时处理和后处理。 数据的实时处理要求在观测过程中实时地获得定位结果，无需存储观测数据，但在流动站和基准站之间必须实时地传输观测数据或观测量的修正数据，这种处理方式对运动目标的导航、监测和管理具有重要意义。 中英文日报导航站 数据的后处理要求在观测过程结束后，通过数据处理而获得定位结果。该处理方式可以对观测数据进行详细分析，易于发现粗差，不需要实时传输数据，但需要存储观测数据。后处理方式主要应用于基线较长，不需实时获得定位结果的测量工作。 由于建立和维持一个数据实时传输系统（包括无线电信号的发射和接收设备），不仅技术复杂，而且花费较大，一般除非必须获得实时定位结果外，均采用观测数据的测后处理方式。 中英文日报导航站 差分定位 差分GPS根据其系统构成的基准站个数可分为单基准差分、多基准的局部区域差分和广域差分。而根据信息的发送内容又可分为伪距差分、相位差分及位置差分等。 基本原理：由用户接受基准站发送的改正数，并对观测站的测量成果进行改正以获得精密定位的结果。 以上差分的区别就在于发送改正数内容的不同，差分数学模型的不同结果导致定位精度的不同。 中英文日报导航站 1 位置差分原理 安置在已知点基准站上的GPS接收机经对4颗或4颗以上的卫星观测，便可实现定位，求出基准站的坐标。由于存在着卫星星历、时钟误差、大气折射误差等，该坐标与已知坐标不一样，存在误差 将上述坐标改正数利用数据链将坐标改正数发送给用户站，用户站用接受到的坐标改正数对其坐标进行改正即： 中英文日报导航站 如果考虑数据传送时间所引起的用户站位置的瞬间变化，则可写为： 位置差分定位的优点：可以提高精度，而且数据传输量小，计算方法简单。 缺点是（1）难以确保基准站和用户站观测同一组卫星。 （2）位置差分定位效果不如伪距差分好。 中英文日报导航站 第八章 GPS相对定位原理 中英文日报导航站 一：静态相对定位 用两台接接收机分别安置在基线的两个端点，其位置静止不动，同步观测相同的4颗以上卫星，确定两个端点在协议地球坐标系中的相对位置，这就叫做静态相对定位。 静态相对定位一般均采用载波相位观测值（或测相伪距）为基本观测量，对中等长度的基线（100-500km），相对定位精度可达10-6-10-7甚至更好，静态相对定位是目前GPS精度最高的定位方式。 在载波相位观测的数据处理中，为可靠地确定载波相位整周未知数，静态相对定位一般需要较长的观测时间（1.0-1.5小时），如何缩短观测时间，是研究和关心的热点。缩短静态相对定位的观测时间关键在于快速而可靠地确定整周未知数。 中英文日报导航站 在高精度静态相对定位中，当仅有两台接收机时，一般应考虑将单独测定的基线向量联结成向量网（三角网或导线网），以增强几何强度，改善定位精度。当有多台接收机时，应采用网定位方式，可检核和控制多种误差对观测量的影响，明显提高定位精度。 卫星 中英文日报导航站 由于当距离不太远的两个测站同步观测相同卫星时GPS的各种观测误差具有较强的相关性，所以一种简单而有效的消除或减弱误差的方法就是将GPS的各种观测量进行不同的线形组合。然后作为相对定位的相关观测量。 优点： ?消除或减弱一些具有系统性误差的影响，如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差等。 ?减少平差计算中未知数的个数。 中英文日报导航站 1 静态相对定位的观测方程 （1）基本观测量及其线性组合 假设安置在基线端点的接收机Ti(i=1,2)，对GPS卫星sj和sk，于历元t1和t2进行了同步观测，可以得到如下的载波相位观测量：?1j(t1)、 ?1j(t2)