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CAN-bus 2.0A/B规范 ISO/OSI网络模型表述 位流编码实例 单元状态切换(2) 传递价值 成就你我 * 致远电子 Version 1.20版 2006年5月 CAN-bus简介 CAN-bus主要特性 CAN-bus规范 ISO/OSI网络模型 帧格式 帧类型 总线仲裁 位流编码 目录 位填充 错误检测机制 错误类型 故障界定 单元状态 振荡器容差 位定时 同步 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN-bus简介 多主结构依据优先权进行总线访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 全系统数据相容性 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1Mbps） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 CAN-bus主要特性 CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 ISO11898-1/2/3/4 国际标准 CAN-bus 技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 CAN-bus 规范 ISO/OSI网络模型 LLC：逻辑链路控制子层 MAC：媒体访问控制子层 Logical Link Control (LLC) - Acceptance Filtering - Overload Notification - Recover Management Medium Access Control (MAC) - Data Encapsulation/Decapsulation - Frame Coding (stuffing/destuffing) - Error Detection/Signaling - Serialization/Deserialization Application Presentation Session Transport Network Data Link Layer Physical Layer OSI Reference Layers Physical Signaling (PLS) - Bit Encoding/Decoding - Bit Timing/Synchronization Physical Medium Attachment (PMA) - Driver/Receiver Characteristics Medium Dependent Interface (MDI) - Connectors 二种不同的CAN帧格式 CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧 CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发) CAN控制器必须支持接收扩展帧 帧格式 数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 远程帧 向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧 指明已检测到总线错误 过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 帧类型 数据帧组成 帧起始（Start of Frame） 仲裁场（Arbitration Frame） 控制场（Control Frame） 数据场（Data Frame） CRC场（CRC Frame） 应答场（ACK Frame） 帧结尾（End of Frame） 数据场的长度可以为0 允许DLC8 (*见协议实现指南) 数据帧 标准数据帧结构 RTR=0 标准帧格式：具有11位标识符； 扩展帧格式：具有29位标识符； 两种帧格式的区别通过“控制场”（Control Frame）中的“识别符扩展”位（IDE bit）来实现； 两种帧格式可出现在同一总线上。 扩展数据帧 扩展数据帧结构 RTR=0 RTR=0 扩展数据帧 标准数据帧 也有二种，标准远程帧、扩展远程帧；