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第一章 控制系统的状态空间表达式 §1.1 控制系统的数学描述 控制理论所研究的问题 1）分析———给定一个控制系统，研究其运动由哪些性质与特性。 2）综合———怎样设计一个控制系统，使其运动具有给定的性质和特征。 建立描述控制系统运动的数学模型是控制理论的基础。 数学描述的方法很多，其共同的基础是微分方程。 要写出描述控制系统运动的微分方程，有两种最基本的方法。 从系统运动机理出发，分别写出描述各部分运动的微分方程，合在一起便成为描述整个系统的方程。 系统辨识的方法：给系统加上某种测试信号，记录系统中各变量的运动，然后选择适当的微分方程，近似地表示这种运动，以此作为系统的方程。 例1-1 如图所示，有一RLC电路，试写出该系统动态方程 在例1-1中，若指定Uc为输出量，即：u=Uc=X1， 则有输出方程： 设系统为单输入单输出的定常系统， 状态方程的一般形式为： 三、状态空间表达式的系统方块图 参见课本P14 §1.3 状态空间表达式的建立 用状态空间法分析系统时，首先要建立给定系统的状态空间表达式。 建立表达式的方式总的来说有两种 一、从系统方框图出发建立状态空间表达式 例：已知系统如图所示，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 二、从系统机理出发建立状态空间表达式 三、从高阶微分方程或传递函数出发建立状态空间表达式 从高阶微分方程或传递函数出发建立系统状态空间表达式，称为实现问题。 实现不是唯一的 并非任意微分方程或传函都能求得实现，实现是有条件的 传函中没有出现零极点对消的情况下的实现，称为最小实现。 1、传函中没有零点时的实现 这种情况下对应微分方程 相应的系统传函为 二、传函中有零点时的实现 这种情况下对应微分方程为: 相应的系统传函为： B)m=n时 仍以三阶系统为例，相应传函 二、系统特征值不变性 1、对于系统 其特征值就是矩阵A的特征值，可由特征方程求得。 系统特征方程为 2、系统经过非奇异变换，其特征值不变。 证：系统非奇异变换后，特征方程变为 问题的关键就是找出变换阵T， 课本P32-36给出了求变换阵T的方法， 1）A阵为任意阵（特征值无重根情况，特征值有重根情况） 2）A为标准型（有重根—T为Vandermonde矩阵，无重根时） §1.4 从状态空间表达式求传递函数阵 一、单输入单输出系统（SISO) 已知系统 二、多输入多输出系统（MIMO) 与SISO时同理可得 假设输入量是r维，输出量是m维 则系统传函是一个m×r维的矩阵函数 即 注：对于同一系统其传递函数阵是不变的 习题P56 1-9(2) 三、子系统在各种联结时的传递函数阵 1、并联 设系统1为 设系统2为 并联的含义：输入相同，输出叠加。 2、串联 3、输出反馈联结 四、系统的并联型实现 根据前面对并联联结传递函数得出的结论，我们可以得到新的一种对系统传函的实现方法 已知系统传递函数 可将其展开成部分分式的形式， 1）当系统特征值互异时： 系统传函可写成 §1.5 离散时间系统的状态空间表达式 设离散系统差分方程为 离散时间系统的实现： §1.6 线性时变系统和非线性系统状态空间表达式 一、线性时变系统 对定常系统 二、非线性系统 对非线性系统状态空间描述的一般形式是 到目前为止有三种方法可以求，归纳如下： 1）根据定义直接计算矩阵指数函数 2)利用拉氏反变换法计算矩阵指数函数 3）对角线和约旦标准型矩阵的矩阵指数函数求法 此外，求 的方法还有凯莱-哈密顿定理（见课本P65) 练习： 讨论： 1）自由运动的解 ，说明了自由运动的解 可由状态转移矩阵 表达为统一的形式。 物理上的含义是：系统在 t≥t0任一瞬时的状态x(t)仅仅是起始状态x0的转移，这也是称为状态转移矩阵的原因。 2）系统自由运动的状态由状态转移矩阵唯一决定，它包含了系统自由运动的全部信息。 3）对于定常系统，状态转移矩阵为 4）状态转移矩阵 的性质： 可逆性： 证明： 说明 的非奇异性。 分解性： 证明： 传递性： 证明： 2、一般受控系统： §2.3 线性定常系统的状态转移矩阵和状态轨迹 能控性与能观性的概念是由Kalman首先提出的。 在传统的控制理论中，没有涉及能控性问题。没