课件：dq坐标变换数学原理解析.pptVIP

DTC系统特点 DTC系统则实行 Te 与Ψs bang-bang控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 表3-1列出了两种系统的特点与性能的比较。 表3-1 直接转矩控制和矢量控制的特点与性能比较 性能与特点 直接转矩控制系统 矢量控制系统 磁链控制 定子磁链 转子磁链 转矩控制 bang-bang控制，脉动 连续控制，比较平滑 坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂 转子参数变化影响 无 有 调速范围 不够宽 比较宽 由于它们各自的特色，在应用领域上各有侧重。矢量控制系统更适用于宽范围调速系统和伺服系统，而直接转矩控制则更适用于需要快速转矩响应的大惯量运动控制系统（如电气机车）。 鉴于两种控制策略都还有不足之处，目前两种系统的研究和开发工作都在朝着克服其缺点的方向发展，对矢量控制系统的进一步研究工作主要是提高其控制的鲁棒性，对直接转矩控制系统的进一步研究工作则主要集中在提高其低速性能上。 3.5 无速度传感器变频调速系统 矢量控制和直接转矩控制技术需要通过测速发电机或测速码盘实现转速闭环。但由此在实际应用中带来了以下问题： （1）高精度的速度传感器价格昂贵，增加了系统的成本； （2）速度传感器多数由电子电路构成，其抗电磁干扰的能力较差， （3）速度传感器存在安装问题。 3.5 无速度传感器变频调速系统 无速度传感器变频调速技术是为了实现与高性能有速度传感器矢量控制或直接转矩控制相当的转速和转矩控制性能，适用于对转速控制有一定的要求，但又不适宜安装速度传感器的场合。 在无速度传感器矢量控制变频调速系统中，为了提高速度辩识的精度，在不同速度范围和运行工况下准确地辩识电机的转速一直是人们研究的重点，科研工作者在这方面做了大量的工作。目前这方面的方法主要有模型参考自适应辩识方法（MRAS）、扩展卡尔曼滤波法（EKF）和齿谐波法等。 3.5 无速度传感器变频调速系统 该系统实时检测定子电流和电压，作为转子磁链观测器的输入信号。 磁链观测器根据定子电流和电压观测转子磁链，并估算定子电流转矩分量。 利用定子电流转矩分量给定值与其估算值的误差，通过PI自适应调节器获得转速观测值， 目前，实际使用的无速度传感器变频调速系统的主要性能如下： （1）?速度精度达到0.2%。 （2）在1：10的速度范围内，转速上升时间小于100ms。 （3）系统的调速范围可以达到1：120，少数可达到1：200。 本章小结 本章学习的重点是基于异步电动机动态数学模型的高性能变频调速原理。要求学生了解和掌握的内容有： 掌握异步电动机动态数学模型的性质。 了解坐标变换的基本思路。 掌握矢量控制基本方程。 掌握基于动态模型的变压变频调速系统的工作原理和性能。 思考题 1.异步电机的坐标变换是在哪三个坐标系下?各有何特点? 2.异步电机矢量控制方程包括哪些?是如何得到的? 3. 矢量控制与直接转矩控制的性能有何异同? 4.采用无速度传感器矢量控制/直接转矩控制的目的是什么?适用于何种场合?系统的关键是什么? THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 3.3.3 矢量控制基本方程 将上式及式（3-50）代入电磁转矩方程，可得： 这个转矩关系式很简单，同直流电动机的转矩公式一样。此式表明， 。。。。。。iT被称为转矩电流分量。 3.3.3 矢量控制基本方程 转差角频率 以上转差角频率方程式、电磁转矩方程和转子磁链方程就构成了按转子磁场定向的矢量控制系统的基本方程式。在实际控制中，如果能够实现电流iM和iT的完全解耦，异步电动机便可获得类似于直流电动机的特性。 按转子磁链定向的意义 式（3-57）或式（3-58）表明，转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。 式（3-57）还表明，?r 与 iM之间的传递函数是 一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量iM突变时，?r 的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。 磁链调节 磁链 观测 VR-1 2/3 M 3~ 测速 ASR ?* + _ ? ?* ? + _ ? － + + － + － PI - Te Te * iT * * iM VSI 3.3.4 转速、磁链闭环的直接矢量控制系统 工作原理 转速正、反向和弱磁升速。 磁链给定信号由函数发生程序获得。 变频调速系统的速度调节关键在于对电磁