四轮独立转向电动汽车最优控制器设计.PDFVIP

》》 设计应 用 四轮独立转向电动汽车最优控制器设计 　　河北联合大学迁安学院　卢艳楠　梅桂静　岳立喜 燕山大学　马　雷 建立整车二自由度模型，以质心侧偏角等于零为目标设计前馈控制器，引入参考模型，根据车辆实际响应值与参考模型理论值的差值，运用最优控制理 【摘要】 论设计反馈控制器。通过仿真分析与实验，验证了仿真模型的精确度和控制器的良好品质。 电动汽车；四轮独立转向；最优控制 【关键词】 汽车四轮转向技术对于提高汽车的操纵稳定性及安全性有着十分重要的意义。从总体 上讲，对于四轮转向技术，国内外学者做出了一些研究[1-3]。本文根据单轨二自由度汽车动 力学模型建立四轮独立转向整车二自由度模型，以质心侧偏角恒等于零为目标设计前馈控制 器，并引入参考模型，根据使性能指标函数最小的最优