计算机控制技术-运动控制.pdfVIP

计算机控制技术 计算机控制技术在各个技术领域获得了广泛的应用：军事 （武器）、通讯（程控交换机）、交通(汽车) 、消费电子产品、 工业自动化… 计算机控制是计算机的一个重要应用领域，也是电子计算机 最早的应用领域之一： 电子计算机：1947 数控机床：1952 （飞机零件加工） 自动火炮: 各个应用领域的实现技术有专有技术，同时又有各个应用领 域的共性技术。尽管应用领域不同，其核心技术（原理、器件、 设计方法、编程）是相同或类似的。如果我们能够深入掌握其 中一个领域的技术，很容扩大到其他领域。 本课程内容安排和目的： 以制造自动化设备（数控机床、工业机器人、机电一体化的 自动化设备）为对象： - 学习制造自动化领域所需要的计算机控制技术基础和方 法 - 掌握计算机控制系统分析和设计方面的共性的基础知识 和方法（并了解其典型应用，扩大到其他领域） 1 第一部分 数字（可编程）运动控制技术 1 数字(可编程)运动控制 数字可编程的运动控制与自动化的关系： 绝大多数自动化设备核心是一种可编程的运动控制器。 自动化的目的：用机器代替人工作（体力、脑力，此处讨论 体力） 体力工作的表现：顺序运动 把一堆物体从一处搬到另一处 (例如：车工车削一批零件) 自动化的实现：用机器代替人的运动（顺序正确、位置准确 、速度快），例如：机床、机器人 制造自动化： 搬运、切削加工（刀具相对工件运动）、 焊接（焊枪相对工件）… 运动控制器的二个特征：数字控制，可编程 2 2 位置控制原理 大部分机电一体化设备、制造自动化设备的技术核心是一种 可编程数字运动控制器,运动控制器的关键部分是位置控制器。 位置控制示例（模拟控制系统）：（在学习自动控制原理课时， 负反馈控制原理和位置随动机构的示例） Xo Ub n 功放 比较 电机 K +E Ui,Xi Uo,Xo Ui=Kr Xi Uo=Kr Xo Ub=Ui-Uo n=K Ub=K Kr(Xi-Xo) 模拟位置控制 系统 特点： 1 电-机转换 2 遥控 3 增力 应用：机床，船(飞机)舵机，火炮 缺点：精度低、不便与于实现程序控制。 3 数字位置控制系统 工作台 X 指令 Xi 指令存储器 运算 D/A 功放 电机 光栅