计算机控制技术PID控制技术.ppt

* 算法： 微分功能：根据偏差变化率的大小来决定输出，变化率越大，输出越大（与曲线斜率成正比） 工作过程： 当e增加时，de/dt0, xd0, 加强控制作用 当e减小时，de/dt0, xd0, 减弱控制作用 所以，e增加时，xd与xp，xi同向作用，加强控制； e减小时，xd用于抵消一部分xi的作用，加快系统稳定速度，减少超调量。 * 写成传递函数形式 不难看出，引入PID调节器后，系统增加了积分调节Ⅰ，还提供了两个实数零点。因此，对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 模拟PID控制原理框图： 其中， 是系统的给定值； 是系统的实际输出值； 是系统的控制输入； 是PID控制器的输出和被控对象的输入； 模拟PID控制数学表达式： 其中, 为控制器的比例系数； 为控制器的积分时间， 称为积分系数； 为控制器的微分时间， 称为微分系数； 为控制常量，及误差为零时的控制变量值。 比例部分： 比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应； 控制作用的强弱取决于比例系数； 1)比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小。 2)比例系数越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。 比例系数选择必须恰当，才能过渡时间少， 静差小而又稳定的效果。 只要存在偏差，则它的控制作用就不断增加，仅当偏差为零，该项为常数，故积分部分可以消除系统的偏差； 积分比分虽可以消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量； 1)积分常数越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡，但会减慢静态误差的消除过程。 2)积分常数较小，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。 积分部分： 微分部分除了可以消除静态误差之外，还可以加快调节过程； 微分部分根据偏差的变化趋势进行控制，有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定； 1)微分常数越大，微分部分抑制偏差变化的作用越强； 2)微分常数越小，则微分部分反抗偏差变化的作用越弱。 微分部分： 位置式PID算法 增量式PID算法 控制器参数整定 PID算法的改进 计算机控制是一种采样控制,所以必须对模拟PID控制的算法进行离散化处理, 经过数学变换后,易得位置式PID算法的数学表达式： 其中， 为第k 次采样时刻的计算机输出值； 为第k 次采样时刻输入的偏差值； 为第k－1 次采样时刻输入的偏差值； 为积分系数， ； 为微分系数， ； 位置式PID算法缺点： 每次输出均与过去状态有关，计算时工作量大； 如果计算机出现故障，可能造成严重的生产事故； 增量式PID算法可以解决上述问题！ 增量式PID算法是指数字控制器的输出只是控制量的增量 ,其数学表达式： 其中, 为比例系数； 为积分系数， ； 为微分系数， ； 凑试法 经验法 临界比例法 常用的控制器参数整定方法： 凑试法是通过模拟（或闭环）运行观察系统的响应曲线（例如阶跃响应），然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID的调节参数。 用凑试法确定PID参数需要经过多次反复的实验，为了减少凑试次数，提高工作效率，可以借鉴他人的经验，并根据一定的要求，事先做少量的实验，以得到若干基准参数，然后按照经验公式，用这些基准参数导出PID控制参数，这就是经验法。 在实际的控制系统中，控制变量实际输出值往往受到执行机构性能的约束而被限制在有限的范围内，即： 如果微机输出的控制变量在上述范围内，那么PID控制可以达到预期的效果，一旦超出上述范围，