第六章系统调试.doc

PAGE PAGE 2 PAGE PAGE 3 PAGE PAGE 1 第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校 ： 湖北汽车工业学院 队伍名称： 风之影666队 参赛队员： 王骥坤 章睿夫 王 贺 晏敖浪 带队教师： 吕 科 杨正才 2017年8月18日 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届全国大学生“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本智能车系统以MPC5604b微控制器为核心，通过电感检测模型车的运动位置和运动方向，用旋转编码器检测模型车的速度。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，我们使用OLED模块和蓝牙模块、按键模块等调试手段，进行了赛道测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。 关键字：MPC5604B、PID、液晶 PAGE PAGE 60 PAGE PAGE 5 PAGE PAGE 4 TOC \o 1-3 \h \z \u 29881 第十二届“恩智浦”杯全国大学生 1 16891 智能汽车竞赛技术报告 1 22872 摘要 3 15686 第一章 引言 6 23832 第二章 模型车总体技术方案 7 32189 2.1系统模块设计基本要求 7 12970 2.2 系统的整体架构 7 18880 第三章 各电路模块设计 8 13211 3.1系统电路与电源电路 8 13993 3.2 传感器检测模块 10 16847 3.3 起跑线模块 10 8412 3.4运算放大器 10 2539 3.5液晶模块和无线模块 11 25869 第四章 系统的软件设计 11 21993 4.1 程序流程 12 27903 4.2位置算法设计 12 29460 4.2.1舵机转向和速度调节的PID控制算法 12 28037 经典PID控制算法 12 15190 4.2.2 舵机控制策略 15 8228 4.2.3 速度控制策略 15 13804 4.3 双车策略 15 23340 4.4调试手段 16 24087 4.4.1 软件开发平台 16 18947 4.4.2上位机调试 17 551 4.4.3 OLED液晶显示 18 6196 第五章 整车的硬件构造 19 17418 5.1车模底盘 19 14914 5.2智能车四轮定位参数的选择 19 24418 5.2.1 主销后倾角 20 14812 5.2.2 主销内倾角 20 26953 5.2.3 前轮外倾角 21 2339 5.2.4 前轮前束 21 7973 5.2.5 定位参数调节方法 22 15513 5.2.6 舵机安装 22 17732 5.3 智能车转向舵机调整优化 23 18917 5.4 底盘高度的调整 23 23307 5.5编码器的安装 24 6570 5.6舵机的安装 24 23047 5.7电感支架的安装 25 27888 5.8后轮差速器的调节 26 7715 第六章 系统调试 26 23282 6.1在线调试 26 4692 6.2现场调试 27 15765 第七章 总结 27 8455 鸣谢 28 24689 参考文献 28 9353 附录 29 20359 1、模型车系统参数统计 29 21553 2、车模整体结构图 30 13047 3、车模源程序代码 31 第一章 引言 全国大学生智能汽车竞赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。该竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔32 位微