宣传资料机器人智能拼图系统201011.docVIP

PAGE 机器人智能拼图系统 技 术 方 案 深圳市元创兴科技有限公司 2010年11 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、 系统总体说明: 3 1.视觉机器人技术特点 3 2.系统规划图： 3 3.系统配置清单： 5 二、 实验内容: 6 1．基础实验内容： 6 2．创新技术研究： 6 三、 系统控制结构说明: 7 1.机器人控制结构图 7 2.机器人控制原理图 7 四、 六自由度机器人 8 1.机器人特点： 8 2.设备主要参数： 8 2.1机器人本体技术参数： 8 2.2机器人运动控制器主要功能 9 2.3机器人电控部分 10 五、 变速转台 11 1. 产品特点: 11 2. 技术参数 12 3. 设备配置 13 4. 结构简图 13 5. 转台电控箱: 14 6. 运动控制器 ADT-8940A1 14 六、 图像采集系统 16 1. 数字摄像头SCOUT scA750-60fc 16 2. 工业镜头 Computar M0814-MP 17 七、 静音气泵 17 八、 公共底座 17 九、 机器人软件 18 1.元创兴机器人控制平台软件 V1.4 18 2 元创兴机器视觉教学实验软件 V1.4 20 系统总体说明: 机器视觉是一门新兴的发展迅速的学科，八十年代以来, 机器人视觉的研究已经历了从实验室走向实际应用的发展阶段。从简单的二值图象处理到高分辨率多灰度的图象处理；从一般的二维信息处理到三维视觉机理以及模型和算法的研究都取得了很大的进展。而计算机工业水平的快速提高以及人工智能、并行处理和神经元网络等学科的发展，更促进了机器人视觉系统的实用化和涉足许多复杂视觉过程的研究。目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和自动化装配领域中。 1.视觉机器人技术特点 1、机器人机械本体优化设计，保证机器人运动学和动力学的最佳结合。在机器人载荷、作业空间、运行速度、加速度、定位精度、重复定位精度、刚度和重量等多方面寻求设计的最佳值，逐步使机器人本体小型化。 2、自适应多闭环反馈（位置反馈、速度反馈、电流反馈和机器视觉等多传感器信息融合）控制技术在在6自由度工业机器人上的应用。 3、机器人视觉技术与运动控制的有机结合。视觉系统可以分为独立安装的固定式全局视觉模块和安置在机器人手臂末端的局部三维测量传感器（手眼系统）模块两部分，利用全局视觉模块将机器人整个作业环境拍摄下来，分析处理后选取感兴趣的信息，指令机器人手臂移动到工作点位置，然后通过手眼系统三维传感器对工件的三维位置和姿态作精确测量，指令机器人执行特定作业。 2.系统规划图： 图1 系统规划图 图2 系统分布图 图3 系统实体照片 3.系统配置清单： 表1 系统配置清单 序号 货物名称 产品型号 数量 生产厂家 1 六自由度机器人 REBot-V-6R-650 1台 元创兴科技 2 机器人底座 REBot-T-02 1台 元创兴科技 3 气动吸盘爪及样件 RE-T-03 1套 元创兴科技 4 摄像头 scA750-60fc 2台 德国BASLER 5 可调镜头 M0814-MP 2台 日 本 6 摄像头安装支架 RE-ZJ 1套 元创兴科技 7 变速转台 SRP-1100 1台 元创兴科技 8 公共底座 REI-T-2500 1台 元创兴科技 9 静音气泵 DA5001 1台 圣 霸 10 元创兴机器人控制平台软件 V1.4 V 1.4 1套 元创兴科技 11 元创兴机器视觉教学实验软件 V1.4 V 1.4 1套 元创兴科技 10 技术资料 1套 元创兴科技 实验内容: 1．基础实验内容： 机器人机械、电气、控制、软件结构的认知； 机器人传动结构分析； 机器人操作实习训练； 电机驱动编程控制； 机器人运动学求解； 机器人路径优化； 机器人直线插补编程设计； 机器人空间圆弧插补编程设计； 2．创新技术研究： 图像处理与识别研究； 机器人与摄像头的标定研究； 工件静止抓取编程设计； 图像随动抓取编程设计； 机器人动力学研究； 机器人仿真系统的研究； 机器人网络控制研究； 多机器人协调控制研究； 系统控制结构说明: 1.机器人控制结构图 图4 机器人控制结构图 2.机器人控制原理图 图5 机器人控制原理图 六自由度机器人 1.机器人特点： 创新结构设计：机器人本体创新结构设计，主要机构可拆装，更加便于教学实践； 开放体系结构：开放的机械、电气、控制、软件结构，便于二次开发和扩展； 工业标准器件：进口交流伺服电机，工业级滚珠丝杠、谐波减速机、同