工程测试技术—2测试系统的特性幻灯片.ppt

D=0.2 D=0.4 D =0.6 D =0.8 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 tp y(t) t D =1 总 结 二阶系统单位阶跃响应的特点： 二阶系统（0D1）瞬态输出分量为 的阻尼正弦振荡，阻尼振荡频率 振幅衰减的快慢由D和?0决定。 振荡幅值随D减小而加大，D=0时，系统振幅超调量为 100% ，且持续不断作等幅振荡，达不到稳态。 D一定时，固有频率?0越高，系统响应越快。 总 结 系统在稳态值附近作衰减振荡， 振荡频率为： D=0.6~0.8时，系统在较短时间[约(5~7)/?0]进入偏离稳态不到2% ~5%的范围内，且系统超调量小于 10%。 因此，二阶测试系统的阻尼比通常选择为D=0.6~0.8。 D＞1，过阻尼 D=1，临界阻尼 D＜1，欠阻尼 阶跃响应曲线的振幅不会超过稳态值，系统不产生振荡，但需较长时间才能到达稳态。 总 结 动态特性参数 一阶系统： ? 八、测试系统动态特性参数及其测定 ?越小，工作频率范围越宽，响应越快。 二阶系统： D ?0 D一定时，固有频率?0越高，工作频率范围越宽，系统响应越快。 总 结 动态特性的测定 1、频率响应法（稳态正弦法） 测试系统 (1)给系统输入 ， 输出达到稳态后测得 (2)作 、 曲线。 (3)求动态参数： 正弦试验、阶跃试验 (4)写出频率响应函数 总 结 ①对于一阶系统，在测出了A(?)、φ(?)特性曲线后， 可以直接求出一阶系统的动态特性参数－时间常数? 。 ? ? =1处 2 1.0 5 2 0.1 0.2 10 1.0 0.7 0.5 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 ωτ A(ω) 总 结 2.4 2.2 2.0 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 D=0 D=0.2 D=0.4 D=0.6 D=1 D=0.8 D=0.707 0 -30° -60° -90° -120° -150° -180° 0.5 1 1.5 2 2.5 D=0 D=0.2 D=0.4 D=0.6 D=0.707 D=0.8 D=1 D=0.8 D=1 D=0.707 D=0.6 D=0.4 D=0.2 D=0 ②对于二阶系统，通常先求出最大响应幅值及所对应的频率 ? 1 ； 在? =?0处，相位差φ(?)=-90°，此时可求出固有频率?0； 该点处的斜率反映了阻尼率D的大小。 D＜1时，由 求出阻尼比 D； 根据 求出固有频率?0 总 结 对于一阶系统，其阶跃响应函数为 方法一： 由于 ，所以在t=0点作曲线的切线与y(t)=1交于一点，该点横坐标即为? 。 (1)一阶系统动态参数 的确定 2、阶跃响应法 用阶跃信号激励测试装置，得到阶跃相应曲线，然后对该曲线进行测量，从而计算出? 、D、?0 总 结 由于 ，变换后为 作 直线，斜率为 ，即可求得 。 两边取自然对数，得 方法二： 如图，t=? 时，y(t)=0.632,找到y(t)=0.632 时曲线上的点，该点横坐标即为?。 方法三： 此方法仅利用测量所得响应的个别瞬时值，且0时刻很难准确确定，可靠性较差。 总 结 (2)二阶系统动态参数的测定 二阶测试系统一般阻尼率D=0.6—0.7的欠阻尼系统，阶跃相应是一条衰减的正弦曲线。 图中输出最大值y与y(∞)之差称为最大过冲量M1。 总 结 按照求极值的通用方法，可求得各振荡峰值所对应的时间tp=0、π/ 、2π/ 、…，将t=π/ 代入表2-1中单位阶跃响应式，可求得最大过调量M(图2-12)和阻尼比D之间的关系,测得M之后,即可求。 总 结 设测试系统的输出y(t)与输入x(t)满足关系 y(t)=A0x(t-t0) 该系统的输出波形与输入信号的波形精确地一致，只是幅值放大了A0倍，在时间上延迟了t0而已。这种情况下，认为测试系统具有不失真的特性。 t A x(t) y(t)=A0x(t) y(t)=A0