第5章 频率特性法完整课件.ppt

* 比例环节将任何频率的正弦输入幅值放大K倍而不产生相移。 * 响应的幅值将被衰减，输入信号w越高，衰减得越厉害。 实用中采用折线近似方法 * ω=1/T称转折频率 该直线的斜率为频率每增加10倍，幅值相差-20db，称为每十倍频程负20db，记为-20db/dec。 当ω=1/T时相移为 -45°，w=0时相移0°，w=∞时，相移-90 折线近似在ω=1/T附近与实际误差较大，如需要精确关系可以加以修正 。 * τ称为滞后时间或延迟时间 * 开环传递函数中既无右半平面开环极点，又无右半平面的开环零点，系统称为最小相位系统。 首段斜率-20db/dec则说明其含有一个积分环节。在w=2处出现转折且斜率变为-40db/dec，说明有一惯性环节。在w=5处又有转折，斜率由-40变为-20，说明有一阶微分环节。在w=20处有转折且由-20变为-40，说明有惯性环节。由于w=1处对应于40db，故比例环节为开环频率指标奈氏图开环频率指标伯德图K=100。 * 奈奎斯特图第三章已经讲过，这里只讲伯德图 wc为幅频特性曲线与0db线之交点频率值。相位裕度为∠G(jwc)与线之差对应的角度。 幅值裕度可由-180°线与相频曲线交点所对应之分贝值求取。 * wM称为复现频率。它表明在此频率以内的信号将被复现，即幅值、频率均不发生变化。 wb称为截止频率。此频率处M(wb)=0.707，换算为分贝值为-3db，故又称为-3db点。wb以左的频率范围称为通频带，即认为大于wb的信号将不能通过该系统。 Mr称为相对谐振峰值。它是闭环幅值取得最大值的情况。产生Mr时的信号频率wr称为谐振峰频，简称峰频。只有具有共轭闭环复极点时才可能产生谐振峰。 闭环频率指标主要用Mr、wb。 * 注意相角裕度是取的角度 * 对数幅频特性曲线中第一个转折频率点(多记为w1)左侧部分我们称为伯德图首段。首段的斜率决定无差度的大小。 由于A的首段为0db/dec，因而不含积分环节，即0型系统。B曲线首段为-20db/dec，故v=1，即含一个积分环节，或称为I型，C曲线为II型，如此可类推。 * 以II型为例加以说明。 * 如果必须以-40db/dec穿越wc，也应在过wc后尽快恢复-20db/dec斜率。 * 第二种方法计算的结果与第一种方法wc值并不相同，原因是做图时转折频率点处的幅值是近似值造成的。 但第一种方法将可能面临求解高次方程的困难，故一般采用第二种方法确定wc。 * G0(s)是原有系统的固有增益，Gc(s)是校正装置的增益。为了便于实现，串联校正置于能量低的位置，即置于偏差之后。 * 校正装置同样置于主通道，但它与固有的某个增益是并接关系。 反馈校正是置于主通道中，它使某主通道增益形成一个子环。 * 该校正装置将输入信号经处理后送入反馈环内 * 它是将原有输入信号经校正装置处理后作为系统的输入。 它是将补偿量Gc(s)N(s)提前加入系统以补偿干扰信号的作用。这种方法要求干扰作用是事先预知的。 复合校正是将多种校正方案结合使用的校正方案。 * 原系统是一个一阶惯性系统 经比例控制校正后仍为一惯性系统，但时间常数变化，kp越大，惯性降低。 * PD控制可以由比例环节和一阶微分环节并接来实现，同时也说明一阶微分环节就是一个比例加微分的校正方式(认为Kp=1)。 需要指出，在串联校正中，微分环节不能单独使用，因为当其输入不发生变化时微分器是断路的。 * α称为校正强度，对于超前校正一定有α 1 在作用频带内由幅频特性看对信号具有微分作用，因此它会提高反应速度，但降低抗干扰能力。 由相频特性看它所提供的超前相角具有极值。 从控制规律看超前校正装置是一个带有惯性的PD控制器，故近似地实现PD控制。 * 最大相移产生在频宽α的中点位置，最大相移只由校正强度所决定，这一点是极为重要的。 α越大，φcm越大，对系统的相角补偿越大。 进一步分析还知， α为∞时， φcm为90°，这在实际中是达不到的。当α 20后，增加就不显著了，故常取=(5—20)，其最大补偿相角为φcm =(40°－65°)。 * 由于滞后校正提供负的相角，显然是对动态不利的，因此滞后校正装置并不用于中频段，不是靠相移来改变系统性能的。 * 对G0(s)串接Gc(s)进行滞后校正，得到Gc(s) G0(s)曲线，可知其动态特性发生变化，剪切频率变化为wc1。再串入K倍比例放大，得到KGc(s) G0(s)曲线。由该曲线看到原有系统wc及其附近未发生变化，故动态性能未被改变。但是其低频段增益被提高了，稳态性能得到改善。 * γ为指标要求的相位裕度， γ0为原系统的相位裕度，ε为修正值。 加入超前校正后将使未校正系统的剪切频率wc0改变至校正后的wc处，且