第二章 比例积微分控制及其调节过程.ppt

比例调节的特点 ◆δ越大: 过渡过程越平稳, 残差大,稳定性↑, 调节时间↑. ◆δ减小: 振荡加剧, 稳定性↓, 残差小 ◆δ减到某一数值时, 出现等幅振荡, 此时称为临界比例度 四 比例带的选择原则 P调节与I调节过程的比较 工业PID调节器单位阶跃响应 工业PID调节器的单位阶跃输入响应 解析： 比例作用始终起作用 微分作用在偏差出现的一开始有很大的输出，具有超前作用，然后逐渐消失 积分作用开始时不明显，随着时间推移，其作用逐渐增大，起主要控制作用，直到余差消失为止。 在PID控制中: δ越小(KC越大), 比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强;TD＝0, 则为PI控制;TI＝∞, 则为PD控制. 被调量: p 　 流过针形阀的流量为q=R·e 则流动的总的气量为: 偏差: e=p0-p 二 积分作用的特点---无差调节 由积分调节输出与偏差关系可知, 只有当被调量偏差e为０时, 积分调节器的输出才会保持不变. 而且,调节器的输出可以停在任何数值上.这意味着被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后, 被调量没有残差, 调节阀则可以停在新的负荷所要求的开度上. 积分调节控制系统的调节阀开度与当时被调量的数值本身没有直接关系, 因此积分调节也称为浮动调节． 积分调节的另一个特点是它的稳定作用比比例调节差. 1) 无差调节 2) 稳定作用比P调节差 S0/s Kv Kp/s Km r e μ u y ym － 调节阀 被控过程 测量变送器 积分调节残差的计算 非自衡过程 e=△r-△ym=0 三　积分速度对于调节过程的影响 增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的振荡过程． 因为S0越大, 调节阀的动作愈快(由du/dt=S0e可知).越容易引起和加剧振荡. 同时, 振荡频率越来越高, 而最大动态偏差越来越小，被调量最后无残差． Ti对控制系统性能的影响 1/Ti∝S0 P与I调节过程的比较 对于同一被控对象,若分别采用P调节和I调节,并调整到相同的衰减率ψ＝0.75,则它们在负荷扰动下的调节过程如右图所示． ① 比例调节的调节时间短，稳定作用好 ② 比例调节的超调量小 ③ 比例调节带有残差，而积分调节无残差 ④ 比例调节响应曲线的振荡频率比积分调节大． 积分调节可以克服比例调节不能消除的静态误差, 积分调节器的输出不但取决于偏差的大小, 还取决于偏差存在的时间, 不管负荷如何变化,它都能把偏差完全补偿． 单独的积分调节实际中很少, 因为它的调节作用随时间的积累逐渐加强, 因此调节动作慢, 过渡时间长,且使动态偏差增加.积分调节器经常作为一种辅助的调节使用, 以发挥它的消除残差的特点. 2.4 比例积分调节 (PI调节) 一 比例积分调节的动作规律 PI调节就是综合P,I两种调节的优点, 利用P调节快速抵消干扰, 同时利用I调节消除残差. 其调节规律为: Kc---比例系数 S0---积分速度 δ---比例带 TI---积分时间 TI衡量积分环节在总输出中所占的比重. TI↑, 积分环节所占比例↓; TI↓,所占比例↑ PI调节器的阶跃响应,由比例动作和积分动作两部分组成． 调节过程： 在施加阶跃输入瞬间, 调节器立 即输出一个幅值为△e/δ的阶跃, 然后以固定的速度△e/(δTI)变化.当t=TI时,调节器的总输出为: 2△e/δ 由e= △e为常数，则： 当t=TI时 二 比例积分调节过程 例: 热水加热器热水流量阶跃减小后的调节情况, 它显示了各个量之间的关系. 热水流量Q: 出口水流量,发生阶跃扰动 出口水温θ: 被调量,最初稳定在θ0 比例调节μp:它与θ曲线成镜面对称, 只是幅值不一样 积分部分μI: θ曲线的积分曲线． 热水带走的热量Qh2: Qh2=C*m△T=CQ△t(θ-θi),它主要取决于水流量和出口水温θ,在水流量阶跃变化后, 水流量为定值，则Qh2与θ成正比. Qh1和Qh2又反过来决定水温θ的变化过程.即: 　　　　 Qh1Qh2, 则水温θ升高, 　　　　 Qh1=Qh2, 则水温θ不变 Qh1Qh2, 则水温θ降低 蒸汽带入的热流入量Qh1:其变化情况决定于调节器阀的总输出μ, 并假定它们成正比． 由于加热管的金属壁也是一个热容积，因此水温的变化速度dθ/dt并不反映当时Qh1与Qh2的差额，这中间存在着容积迟延． 残差的消除是PI调节器积分动作的结果．比例部分的阀位输出μp在调节过程的初始阶段起较大作用,调节过程结束后返回到扰动发生前的数值. μp=Kce, 当调节过程结束后，e=0,则μp=0,回到原来的位置． 假定以△μ