控制力矩受限的卫星姿态有限时间鲁棒控制算法-哈尔滨工业大学学报.pdfVIP

第５０卷　 第４期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ５０ Ｎｏ４ 　 　 ２０ １８年４月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ａｐｒ． ２０１８ ＤＯＩ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１６１０１１４ 　 　 　 　 　 　 控制力矩受限的卫星姿态有限时间鲁棒控制算法 李　 由，孙兆伟，叶　 东 （哈尔滨工业大学 卫星技术研究所，哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：为了解决在卫星姿态控制问题中经典滑模控制器所存在的收敛速度慢、指数收敛的缺陷，同时为增强控制器对外部 干扰与系统不确定性的鲁棒性，提出了一种对系统模型具有鲁棒性的快速收敛有限时间控制算法．针对传统滑模面角速度下 降过快导致的收敛速率慢的缺陷，基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ 方法设计了一种具有三段式结构的有限时间滑模面，提升收敛速率并保证稳 态精度，同时利用欧拉轴的特性消除有限时间控制中的奇异性问题；通过引入符号函数项，解决系统转动惯量的不确定性与 外部干扰力矩问题；通过放缩控制律中的比例项解决控制力矩受限的问题；通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函数证明本文提出的控制律的有限 时间稳定性，同时给出系统收敛的时间估计．理论分析与仿真结果均表明，提出的控制算法能够在大幅提升收敛速率的同时保 证稳态精度．同时也表明了提升系统性态的关键是规划姿态角速度，即通过合理设计滑模面与期望角速度曲线可以实现提升 系统收敛速率与鲁棒性的目的． 关键词：姿态控制；有限时间控制；滑模控制；鲁棒控制；输出力矩受限 － － － 中图分类号：Ｖ１１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１８）０４ ００１５ ０６ Ｒｏｂｕｓｔ ｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｄｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｏｒｑｕｅ ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ ＬＩ Ｙｏｕ，ＳＵＮ Ｚｈａｏｗｅｉ，ＹＥ Ｄｏｎｇ （Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｒａｔｅｏｆ ｓｔａｎｄａｒｄｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｗｈｏｓｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｒａｔｅｉｓｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌ， ａ ｒｏｂｕｓｔｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒ ｓａｔｅｌｌｉｔｅａｔｔｉｔｕｄｅｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｃｏｎｔｒｏｌｔｏｒｑｕｅｓａｔｕｒａｔｉｏｎｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ａ ｔｈｒｅｅ⁃ｓｔａｇｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｆｉｎｉｔｅｔｉｍｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｗｉｔｈｂｅｔｔｅｒｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｒａｔｅａｎｄｓｔｅａｄｙ ａｃｃｕｒａｃｙｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎ ｔｈｅ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ ｔｈｅ ｉｓｓｕｅ ｔｈａｔ ｓｅｖｅｒｅ ｄｅｓｃｅｎｔ ｏｆ ａｎｇｕｌａｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｌｅａｄｓ ｔｏ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｒａｔｅ ｄｅｃｌｉｎｅ ｏｆ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｉｓ ａｖｏｉｄｅｄ． Ｔｈｅ ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ ｉｓｓｕｅ ｉｓ ｓｏｌｖｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｐｅｒｔｙ ｏｆ Ｅｕｌｅｒ ａｘｉｓ． Ｂｙ ｌｉｍｉｔｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｔｅｒｍ ｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｗ，ｔｈｅ ｃｏｎｔ