第八讲 插补算法直线数字积分.pptVIP

插补次数的困惑！ 实际机床的行程一般接近1M（甚至更大），按行程为1米为例，如脉冲当量为0.01，存储的最大数应大于105，存储器的位数应为17位； 插补次数恒为1017次，当插补较短的直线是效率低； Vx ：Vy =（n Xe) ：(nYe) ,将寄存器内的数值同时乘以一个系数，不更变比例关系，但能增加溢出频率，使溢出更加均匀、改善插补精度，乘法效率低，左移一位相当于乘2。 1 0 1 1 1 0 左移规格化：将各寄存器同时左移，直至有寄存器出现最高位为1时停止！ 实例4 实例5 插补精度的困惑！ 当两轴坐标相差比较大时，坐标小的坐标轴溢出之后，差不精度低； 将积分累加器的初始值预至为一个固定的数，不改变脉冲溢出关系，但可以使坐标小的坐标轴提前溢出、提高精度； 将积分累加器的的最高位初始为1，相当于将积分累加器的初始值预至为累加器上限的一半，操作简单且精度改善最好！ 半加载：将积分累加器的的最高位初始为1 ！ 实例6 实例7 其他象限的处理方式！ 积分插补模块只负责各轴的进给速率的比率，具体运行方向由另外的辩向模块实现！ 总结： 1、DDA的插补原理：速度合成、积分原理； 2、左移规格化：将各寄存器同时左移，直至有寄存器出现最高位为1时停止，提高插补效率！ 3、半加载：将积分累加器的的最高位初始为1，改善精度！ 直线插补解决了，圆弧呢？ 课后思考！ 直线数字积分法插补 运动的合成 在数控机床中，X轴做进给运动，刀具的沿X轴运动； Y轴做进给运动，刀具的沿Y轴运动。 * 刀具走斜线时，需X、Y轴协调运动，刀具的运动是X轴进给运动与Y轴进给运动的合成。 * 刀具的运动速度V可分解为沿X轴的运动速度Vx与沿Y轴的运动速度Vy； 刀具运动轨迹为直线， Vx与Vy的比值为定比； X轴、Y轴同时到达终点，∫Vx dt = Xe， ∫Vy dt = Ye，Vx ：Vy = Xe ：Ye。 坐标轴的进给速度由数控系统发给进给系统的脉冲频率确定，V=kf； Vx = k fx，Vy = k fy； Vx ：Vy = fx：fy = Xe ：Ye； 直线插补问题可等效为获取定比脉冲的问题。 和尚打水的故事 从前有座山，山上有座庙，庙里有一个胖和尚和一个瘦和尚，因路途遥远、每天早上胖和尚和瘦和尚相约同时去打水，胖和尚力气大一次可打50升水，瘦和尚力气小，每次能打40升水。庙里有东西两个厢房，东西厢房里均放有容量为80升的水缸若干个。有为了明确工作量、胖和尚打的水放到东厢房、瘦和尚打的水放到西厢房，问胖和尚、瘦和尚同时打水n次后，东西厢房满水的缸数？。 同时打水，某一段时间内装满大容器的个数比等于小容器的容积比； 大小容器能否解决定比脉冲的问题？ 将各个轴的终点坐标分别等效为不同小容器的容积，同时往等容量的大容器内注水，大容器装满溢出，溢出比为各轴终点坐标之比。 和尚打水的故事 定比脉冲的的实现 X寄存器 X积分累加器 + Y寄存器 Y积分累加器 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 寄存器对应于小容器，放对应的终点坐标； 积分累加器对于于大容器，达到上限后溢出并保留余数。 溢出的过程 0 + 4 0 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 0 0 容量为8 溢出的过程 5 + 4 4 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 5+5 4+4 8+2 8+0 2 0 0 0 10 10 容量为8 溢出的过程 2 + 4 0 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 2+5 0+4 7 4 10 10 010 010 容量为8 溢出的过程 7 + 4 4 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 7+5 4+4 8+4 8+0 4 0 010 010 1010 1010 容量为8 溢出的过程 4 + 4 0 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 4+5 0+4 8+1 4 1 4 1010 1010 11010 01010 容量为8 溢出的过程 1 + 4 4 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 1+5 4+4 6 8+0 6 0 11010 01010 011010 101010 容量为8 溢出的过程 6 + 4 0 + 基准脉冲 X轴进给系统 Y轴进给系统 5 5 4 6+5 0+4 8+3 4 3 4 011010 101010 1011010