现代控制工程大作业.docVIP

.. .. 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 题目一： 1 一、系统设计及仿真分析 1 1、确定被控系统状态空间表达式 1 2、系统能控、能观性判别 1 3、系统极点配置 1 4、确定状态反馈增益矩阵 2 5、确定输入变换线性放大器K 2 6、验证跟踪单位斜坡输入信号的稳态误差 2 7、利用SIMULINK建立控制系统的动态仿真模型 3 （1）跟踪单位阶跃信号的动态仿真分析 3 （2）跟踪单位斜坡信号的动态仿真分析 3 二、采用全维状态观测器的状态反馈系统 4 1、配置闭环系统状态观测器极点 4 2、确定观测器偏差反馈增益矩阵G 4 3、利用SIMULINK建立系统动态仿真模型 5 （1）对单位阶跃输入信号仿真分析 5 （2）对单位斜坡输入信号仿真分析 6 4、与采用直接状态反馈的控制系统仿真结果比较 7 （1）且时的仿真结果比较 7 （2）且时的仿真结果比较 7 5、单位阶跃输入作用下状态估值误差收敛性分析 8 （1）收敛过程分析 8 （2）收敛速度与状态观测器极点的关系及对系统性能的影响 9 三、实现状态反馈的降维观测器设计 10 1、通过线性变换使状态向量按输出可检测性分解 10 2、确定降维观测器的反馈增益矩阵 11 3、列写降维观测器状态方程并重构原系统状态 11 4、利用SIMULINK建立系统动态仿真模型 12 （1）跟踪单位阶跃信号的动态仿真分析 12 （2）跟踪单位斜坡信号的动态仿真 13 题目二： 15 一、线性二次型最优控制律设计 15 1、判断系统是否具有最优控制律 15 2、非零给定点的最优控制设计及仿真分析 15 3、权矩阵的各权值对动态性能的影响分析 17 （1）固定 ，使 分别取1，10,100,1000 17 （2）固定 ，使 分别取1，10,100,1000 18 （3）固定 ，使 分别取1，10,100,1000 19 4、使系统具有良好动、静态性能的线性二次型最优控制 20 .. .. 题目一： 设被控系统的传递函数为，现在采用带有输入变换的状态反馈控制（如教材图5-15）改善系统的性能，要求控制系统满足如下性能指标：超调量；调节时间秒；跟踪阶跃输入信号的稳态误差；跟踪单位斜坡输入信号的稳态误差。 (1)根据控制系统综合指标设计状态反馈增益矩阵及输入变换线性放大器，并在SIMULINK中建立控制系统的动态仿真模型，对系统的动态和静态性能进行仿真分析。 (2)根据控制系统的响应速度，合理确定状态观测器系统矩阵期望特征值的分布，设计对状态向量进行估计的全维状态观测器以实现状态反馈，并保证控制系统的性能仍满足要求；在SIMULINK中建立采用状态观测器实现状态反馈的控制系统的动态仿真模型，对系统的动态和静态性能进行仿真分析，并与采用直接状态反馈的控制系统仿真结果比较；观察单位阶跃输入作用下状态估计值与状态真实值的误差的收敛过程，并研究状态估计误差收敛速度与状态观测器极点的关系及其对系统性能的影响。 (3)设系统输出量可准确测量，试设计实现状态反馈的降维观测器，在SIMULINK中建立采用降维状态观测器实现状态反馈的控制系统的动态仿真模型，对系统的动态和静态性能进行仿真分析。 一、系统设计及仿真分析 1、确定被控系统状态空间表达式 被控系统传递函数为 则其能观型状态空间表达式为 2、系统能控、能观性判别 系统能控性判别矩阵 则，所以系统完全能控；又因为其状态空间表达式为能观标准型，所以系统完全能观。 综上所述，此系统既能控又能观。 3、系统极点配置 根据系统性能指标要求：， 由，可推出，取；由，，得，取。 根据经典控制理论，二阶系统闭环传递函数标准形式为，将，代入式，得期望的闭环主导极点为；选择一个期望的闭环非主导极点离虚轴为主导极点的5倍以上，即。则期望的闭环特征多项式为 4、确定状态反馈增益矩阵 由上已知，系统完全能控，所以可以通过状态反馈任意配置系统闭环极点。应用MATLAB极点配置函数求解状态反馈增益矩阵，代码如下： A=[0 0 0;1 0 -72;0 1 -18];B=[1;0;0]; P=[-7.7+j*7.8556;-7.7-j*7.8556;-46.2]; F=place(A,B,P) 求得状态反馈增益矩阵 5、确定输入变换线性放大器K 根据题目要求，跟踪单位阶跃参考输入信号的稳态误差，求得，则带有输入变