线上的最近点面上的最近点相交性检测线线相交线面-辽宁师范大学.ppt

几 何 检 测 2D隐式直线上的最近点 参数射线上的最近点 平面上的最近点 圆上的最近点 AABB上的最近点 相交性检测概述 在2D中两条隐式直线的相交性检测 在3D中两条射线的相交性检测(1) 在3D中两条射线的相交性检测(2) 在3D中两条射线的相交性检测(3) 射线和平面的相交性检测(1) 射线和平面的相交性检测(2) AABB和平面的相交性检测 三个平面间的相交性检测 射线和圆球的相交性检测 两个圆或球的相交性检测(1) 两个圆或球的相交性检测(2) 两个圆或球的相交性检测(3) 两个圆或球的相交性检测(4) 球和AABB的相交性检测 球和平面的相交性检测(1) 球和平面的相交性检测(2) 射线和三角形的相交性检测 射线和AABB的相交性检测 两个AABB的相交性检测(1) 两个AABB的相交性检测(2) 两个AABB的相交性检测(3) 辽宁师范大学计算机与信息技术学院 宋传鸣 《图形与游戏开发的3D数学》 内容提要 宋传鸣 辽宁师范大学计算机与信息技术学院 计算机科学与技术专业研究型课程 chmsong@lnnu.edu.cn 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 直线隐式方程: p·n=d 目标:找出直线L上距q距离最短的点q’ 做一条经过q并平行于L的辅助线M 设nM和dM为直线M的法向量和d值 只需要将q沿着n的方向位移一定距离即可得到q’ 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 在2D或3D中的射线参数方程: d为单位向量 目标:找出射线R上距定点q距离最短的点q’ 注意事项 如果t0或tl,则p(t)不在R的 范围内.R上距q最近的点事原 点或是终点 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 平面p的隐式方程: p·n=d, n为单位向量 目标:给定一点q,找到q在平面p上的投影点q’ p+an = q (p+an) ·n = q·n p·n + (an) ·n = q·n d+a = q·n a= q·n－d 将q沿着n的相反方向移动一段距离得到q’ q’=q+(d－q·n)·n 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 目标:给定2D中的点q和圆心为c、半径为r的圆,要找到圆上距离q最近的点q’ ||b|| = ||d|| － r 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 目标:给定B是由极值点pmin和pmax定义的AABB和任意点q,寻找B上距离q最近的点q’ 核心代码 如果q本来在AABB内部,则返回原来的点 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 线线相交 线面相交 AABB和面相交 面面相交 线球相交 球球相交 AABB和球相交 面和球相交 线和三角形相交 线与AABB相交 两个AABB相交 目的:检测两个几何图元是否相交,在某些情况下还要求出其相交的部分 相交性检测是碰撞检测系统的基础,用来防止物体互相穿越,或者使物体看起来好像互相被弹开 静态测试:检测两个静止图元是否相交,返回一个布尔值 动态测试:检测两个运动图元是否相交以及相交的时间点.返回的结果包含一个布尔值和一个指明相交时间点的值 所有动态测试总是涉及一个静态图元和一个动态图元 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 线线相交 线面相交 AABB和面相交 面面相交 线球相交 球球相交 AABB和球相交 面和球相交 线和三角形相交 线与AABB相交 两个AABB相交 设两条直线的隐式方程为a1x+b1y=d1, a2x+b2y=d2 将方程组得 若分母为0,则只有一个解 无解,直线是彼此平行的,分母为0 无穷多解,两条直线重合,分母为0 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 线线相交 线面相交 AABB和面相交 面面相交 线球相交 球球相交 AABB和球相交 面和球相交 线和三角形相交 线与AABB相交 两个AABB相交 设两条射线的隐式方程为: r1(t1)=p1+t1d1 r2(t2)=p2+t2d2 两条射线的关系 交于一点 平行,没有交点 重合,有无限个交点 不在一个平面中 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 线线相交 线面相交 AABB和面相交 面面相交 线球相交 球球相交 AABB和球相交 面和球相交 线和三角形相交 线与AABB相交 两个AABB相交 交点的计算方法 解得 线上的最近点 面上的最近点 相交性检测 线线相交 线面相交 AABB和面相交 面面相交 线球相交 球球相交 AABB和球相交 面和球相交 线和三角形相交 线与AABB相交 两个AABB相交