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基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究 第10卷第33期2010年11月 1671 — 1815(2010)33—8156-04 科学技术与工程 ScienceTechnologyandEngineering V01.10No.33NOV.2010 ?201 OSei.Tech.Engng. 基于改进型广义双曲正切模型的 机器臂控制算法研究 李文胜高键 (江苏科技大学电子信息学院，镇江212003) 摘要针对存在复杂干扰情况下的机械臂轨迹跟踪控制闯题,釆用了一种基于双曲 止切模型的鲁棒自适应控制方案.利 用高解释性的改进型广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点，设计一种自适应控 制器用于机器人轨迹跟踪控制;同时以解一 个线性矩阵不等式方程来保证系统的鲁棒稳定性?通过Lyapunov理论验证设计的 控制器能够有效地克服不确定性对系统的 影响，实现闭环系统的渐近稳定?仿真实验表明此控制算法具有较高的跟踪精度和 较强的鲁棒性. 关键词广义双曲正切模型模糊自适应控制鲁棒控制机器人控制 中图法分类号TP242.6;文献标识码A 机器人是一个十分复杂多变的多输人多输出 的非线性系统，它具有强耦合，时变和非线性的动 力学特性，其控制十分复杂. 本文则针对屮广义双曲正切模型规则基不可 解释性的缺点…，改进模糊规则基,使都其具有可 解释性?在复杂的机器人控制系统中，改进的广义 双曲正切模型通过自适应参数调整以任意精度逼 近系统的不确定动态，同时针对控制中模糊系统逼 近误差和外界干扰，通过求解线性矩阵不等式进行 设计鲁棒补偿项J,以保证控制系统跟踪的精确性 和鲁棒性. 1改进型的广义双曲正切模型 针对复杂M1M0系统，原始输人变量为二 ，输出为Y.如果用来描述此系统的 模糊规则基满足以下条件，这组规则基的任何规则 都具有可解释性.第三条模糊规则的形式为： IF（I—d）isEland（l — dl2）isEl ■ ? ? and??- 2010年9月19日收到,9月28日修改 第一作者简介:李文胜（1984 一），男，江苏铜山人，工学硕士，研究 方向:机器人智能控制. and（l一dll）isl,and（2 一）is21and （2 一 d22）isE 锄 land---and（2 一 d22）is2and ???and（— d）isand（一 d,）isand -and（— d.w）isEl,THEN y=p+pl（l 一 dll 一?zll）+pl2（l 一 dl2 一 ml2）+ …+pll（l — dll —,ll）+pl（2 — 1 — 1）+ G（x2 一 22 一，笼）+???+p（X2 ）+??? +p:（一 d?ml）+p（ m）+???+ PK m）. 其中,d,P,P（i=l,…,;=1,…,;z=l,…， M;M为规则数）为常参数,W是将原始输入变量 线性拓展的个数;m是第条规则的模糊规则中心 参数;， 为广义输入变量(一d)在第L条模糊规 则中所对应的隶属函数?此处采取高斯函数，即： (―d):exp(—)(,) 式(1)中高斯函数中的常参数. 此种模型输出 y=y 酉 F(— d)⑵ 引理在双曲正切模型中，将输入变量二 ［⑴,???,(1)］进行如下的平移变换得到广义输 入变量 33期李文胜，等:基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究8157 dj;k 二 1,2,…,C(3) 式⑶中c==为广义输入变量个数，则有各个 广义输入变量在第条模糊规则中所对应的隶 展函数形式为 ,c,=exp( 一生)(4) 联立式(2)和式(4),对上述第条模糊规则 的简化为 R*:IFlisFzland2isFand—isFTHEN Yf=P 船+Pfl(l —，孔 fl)+P 恐(2 — m22)+???+ Pk(—7Y/,k). 从而式(3)可以化简化为 Y 二,…,)二 Yl()(5) 2机器臂控制器设计 2.1鲁棒自适应控制器设计 本文控制目标是设计一个基于双曲正切模型 的模糊自适应控制器J,通过模糊系统参数的自适 应调整，使机器臂按照期望的有界轨迹运动，且轨 迹跟踪课差及自适应参数都是最终一致有界的. 对于n自由度机械臂的动力学模型 M(q)q+C(q,q)q+G(q)=+Td (6) 式(6)中:qWR为关节位置向量,M(q)ER为 惯性矩阵,C(q,q)gGR为哥氏力和离心力向量， G(q)eR为重力向量,fGR为关节力矩向量. rWR为摩擦与力矩干扰等项. 定义轨迹跟踪位置误差e二g—q,速度误差二 g,及滑模向量s=+/le,9,,为期望机器 人关节位置，速度，加速度,A￡R为正定对角矩 阵?=q.d—Ae,=一，则式⑴可改写为 M(q);=M(q)—M(q)=— C(q,)s — ++(7) 式⑺中