绕定轴转动刚体的轴承动反力(重庆大学理论力学课件).pptVIP

15-3 绕定轴转动刚体的轴承动反力 一、研究对象：绕定轴转动的任意刚体。 二、受力分析 主动力、约束力和虚加的惯性力。 三、惯性力系简化 一般惯性力系组成一空间力系， 将惯性力系向O点简化，得一力和 一力偶矩。 三、惯性力系简化 一般惯性力系组成一空间力系， 将惯性力系向O点简化，得一力和一力偶矩。 由于定轴转动刚体内各点的加速度皆与转轴垂直，因而FI垂直于转轴。 为了求惯性力系对O点的主矩，将速度和加速度写成矢量积的形式 式中 根据力矩关系定理，得惯性力系对各坐标轴的主矩分别为 惯性力系对于转轴 z 的惯性力矩为 惯性力系对固结于刚体并垂直于 转轴的x、y两轴的惯性力矩分别为 四、平衡方程 由前五个方程解得轴承反力： 由于惯性力系分布在垂直于转轴的各平面内，沿z轴的反力与惯性力无关。 由式可知，由于惯性力系分布在垂直于转轴的各平面内，沿z轴的反力与惯性力无关。与z轴垂直的轴承反力由两部分组成： （1）有主动力引起的静反力； （2）由惯性力引起的附加动反力。 五、讨论 1、静反力：由主动力引起，与运动无关。 2、动反力： ①起因： 质心C不在转轴上 ②危害性：将要产生动反力。 ③消除附加动反力的方法； 六、动平衡的概念 1、定义：如一刚体，在主动力、约束力及附加惯性力的作用下处于平衡，则称之为动平衡状态。 例:如图所示的飞轮，质量为m=200kg，其质心C至转轴的距离e=0.05cm，飞轮安装在转轴的中点。若飞轮以匀转速n=6000r/min绕其轴转动，试求飞轮质心C运动到最低位置时轴承反力。 解：作用于其上的力有：重力mg和轴承反力FA、FB 因飞轮位于转轴的中点，故由平衡方程得 动反力有时会造成很大危害。 在设计中虽力图使质心位于转轴上，但由于设计、制造和安装时很难完全避免的误差，必然会导致转动物体的质心偏离转轴。 加平衡质量 例 习题12-29：均质杆AB长为l，质量为m， 解：刚体作平面运动，惯性力系向质心简化， 对时间求二阶导数，得 由动静法 解法二；用动能定理求解。 任一瞬时系统的动能 由动能定理得解得 解法三；用刚体平面运动微分方程求解。 解法四：可将惯性力投影的自然轴上，质心C的轨迹曲率中心不一定是瞬心I点，但利用动静法对I点取矩时，法向惯性力通过矩心而不出现。 又解：1、惯性力系向质心简化得 MCI＝JCa； MCI＝ml2a/12 FnI （作用线沿对角线OI） FtI＝mla／2 （当质心到速度瞬心的距离保持不变时，可对瞬心取动量矩） ∑MI＝0 FtIl／2＋MCI―mg lsinq／2＝0 整理上式得 a＝3gsinq／2l 静平衡： （a) (b)、 (d) 动平衡： ( a) 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来， 静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 [例5] 质量不计的刚轴以角速度? 匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 解：以飞轮和转轴所组成 的质点系为研究对象， 作用于其上的力有： 重力mg和轴承反力FA、FB。 RI＝mew2。 又RI的方向随质心位置而异， 当质心C运动到如图所示的 最低位置时，RI铅垂向下。 因飞轮转速不变，附加于飞轮上的惯性力系向轴心O 简化后所得的主矩应为零，故简化结果为合力RI，且 由此可见，轴承反力为两项之和: 前者为飞轮自重引起的静反力， 后者为飞轮作偏心运动时所 引起的附加动反力。 本例中，附加动反力约为静反力的20倍 FA＝FB＝（mg＋mew2）/2 m=200kg，e=0.05cm，n=6000r/min ＝200×［9.8＋0.0005×(6000p/30)2］/2 ＝980＋19720＝20700N 因此，高速转动物体的动反力可以达 到很大的值。 所以，必须用实验方法对高 速转动的物体加以平衡校正， 务必使它在转动时的动反力 被限制在容许的范围之内。 根据达朗伯原理，以静力学平衡方程的形式来建立动力学方程的方法，称为动静法。 应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运动，求质点系运动时的动约束反力。 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 达朗贝尔原理的应用 ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力。