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三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部 伺服调整教程 Ver.C 三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部 讲 解 内 容 背景知识 D/A输出功能 测量工具 伺服调整 真圆度调整 讲解内容 背景知识 背 景 知 识 控制时内环比外环响应快，则控制稳定（例如：电流环比速度环响应快时，控制稳定；速度环比位置环响应快时，控制稳定）。 三菱伺服控制由控制环路构成，分是位置环、速度环、电流环。 背 景 知 识 背景知识 三环控制示意图中的 表示增益，通过调整各环路增益，调节系统响应速度，增益值的调整是伺服调整的重要过程。 电流环：电机控制的基础控制环，电流环增益由电机和伺服单元的组合决定，与机械无关。按标准参数值设定参数（SV009-SV012），无需为每台机械单独设定。 Gain 背 景 知 识 速度环：决定系统响应的控制环，增益的提高可以改善器械切削准确性及缩短循环时间。依据负载惯量JL(SV037)设定速度环增益VGN1（SV005）。轴的刚性不足时，降低增益避免机械振动。 位置环：控制电机位置，决定系统控制平稳性的控制环。位置环增益的提高可以改善控制精度，但容易引发机械振动。插补控制轴的位置环增益PGN设定需一致。 背景知识 伺服调整前的准备工作 确认机床的状况： 机床能否正常工作？ 轴参数和伺服参数是否设定正确？ 过行程参数是否已经正确设定？ 备份参数，在出现异常时可以恢复原始参数 确认伺服和电机型号 连接Ｈｉ-ｃｏｄｅｒ 设置调试用的初始参数 伺服调整 伺服调整的过程 初始参数设定 增益调整 共振抑制 负载惯量比（JL）的测定及速度环增益（VGN）的设定 位置环增益（PGN）的设定 加减速时间常数调整 伺服功能的初始调整 伺服调整 伺服调整 初始参数设定检查(1) 回生电阻类型 PTYP SV036 电机/ 编码器类型 MTYP SV025 速度编码器分辨率（Kp /rev） RNG2 SV020 滚珠丝杠螺距 PIT SV018 伺服规格选择 SPEC SV017 机床侧齿轮比 PC2 SV002 电机侧齿轮比 PC1 SV001 说明 简称 参数号 根据机床的规格和实际配置，检查下列伺服参数 伺服调整 初始参数设定检查(2) 电流环，d轴增益 IDG SV012 电流环，q轴增益 IQG SV011 电流环，d轴超前补偿 IDA SV010 电流环，q轴超前补偿 IQA SV009 说明 简称 参数号 电流环增益是由伺服和电机特性决定，三菱名古屋工厂已测试各种电机的电流环特性，设定参数时使用标准值，无需每台机床都作调整。 根据电机规格和放大器型号，检查下列电流环参数 伺服调整 初始参数设定检查(3) 软件极限I+ OT+ #2014 软件极限I- OT- #2013 加减速模式 smgst #2003 切削进给牵制值 clamp #2002 快速进给速率 rapid #2001 说明 简称 参数号 根据机床的规格和实际配置，检查下列轴规格参数 伺服调整 0 第三轴补偿量倍率 sc #4026 0 第二轴补偿量倍率 sc #4016 0 第一轴补偿量倍率 sc #4006 0 G1背隙补偿 G1back #2012 0 G0背隙补偿 G0back #2011 调整时设定值 说明 简称 参数号 ★：上述5个参数在伺服调整完成后,必须恢复到 调整前的设定值. 机械参数值设定 伺服调整 振动类型及抑制应对 可能存在几个共振点，通过降低VGN振动总是能被抑制的。 设定陷波滤波器 降低VGN1(SV005) 150Hz至1KHz 伺服控制响应延迟 共振 因加减速冲击造成的振动。 降低PGN (SV003) 使用软件加减速模式 10Hz 至 20Hz 机械刚性不足 电机振动 轴在加速或停止时抖动。 降低VIA (SV008) 提高VGN1(SV005) 使用干扰观察器 1Hz 至 10Hz 速度环PI增益（VGN,VIA)不平衡 振荡 说明 调节 振动频率 原因 振动类型 机械振动类型及抑制对应表 振动抑制（1） 伺服调整 通常情况机械都存在共振点，当提高速度环增益（VGN）改善控制精度时，速度环控制作用于机械特定频率时会出现共振。 共振阻碍速度环增益的提高，影响机床的滚珠丝杆。 共振抑制是速度环调整的前提。 振动抑制（2） 伺服调整 伺服的陷波滤波器可用于抑制共振，陷波滤波器在设定频率上抑制伺服响应，起到抑制共振的作用。 共振与机械因素有关，所以需要为机械单独设定共振抑制频率。 有效的伺服调整是：检测共振频率，抑制共振，尽可能的提高速度环增益（V