制动器试验台的控制方法分析.pdf

制动器试验台的控制方法分析 摘要 本文就制动器试验台的控制方法进行了系统分析，分别建立了基于系统动力 学原理和能量守恒定律的数学模型，并运用广义预测控制理论对模型进行检验， 得到了比较理想的结果。 针对问题一，用动力学的理论，建立了等效的转动惯量与前轮质量和半径之 间的数学模型，并用matlab 软件求得其结果为：51.9989kg m2 。 针对问题二，用能量等效转移关系，建立了机械惯量与飞轮直径，厚度之间 的数学模型。用matlab 软件求得机械惯量的可能组合种数如下： 种 数 第一种 第二种 第三种 第四种 机械惯量 10.0000 40.0083 70.0166 100.0249 种 数 第五种 第六种 第七种 第八种 机械惯量 130.0332 160.0416 190.0499 220.0582 在允许补偿的惯量范围内，求得需要电动机补偿的惯量为：11.9989kg m2 。 针对问题三，分别从能量守恒和系统动力学的角度出发，建立了驱动电流依 赖于瞬时扭矩、瞬时角速度的能量守恒模型和系统动力学模型。并用该模型对问 题一和问题二条件下的驱动电流进行了计算，结果为 174.8091A 。 针对问题四，用电动机做的功与能量差的相对误差对该控制方法进行了评 价。 针对问题五，综合问题三的建模方法，建立了驱动电流随角速度变化的递推 反馈控制模型，并对该控制模型进行了评价。 针对问题六,根据预测控制理论，建立了驱动电流与瞬时扭矩的广义预测控 制模型。并对该模型进行了脉冲响应模型辨识，绘出了该模型的预测误差曲线。 最后，对本文进行了综合评价。 关键词 ：制动器 扭矩 系统动力学 递推反馈控制 广义预测控制 1 1、问题重述 1.1、问题背景 制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的 安全。汽车的行车制动器联接在车轮上，其作用是使车辆减速或者停止。测试和 分析制动器性能和质量的试验装置称为制动器试验台。研究制动器试验台的系统 结构和实现形式、保证制动器的质量和性能对制动器生产企业研发部门有着重要 的意义。 1.2、问题提出 要检测制动器的综合性能，就要在各种不同情况下进行大量路试（即车辆 在指定路面上加速到指定的速度；然后断开发动机的输出，让车辆依惯性继续运 动；以恒定的力踏下制动踏板，使车辆完全停下来或车速降到某数值以下；检测 制动减速度等指标的过程。）。在车辆设计阶段，路试无法完成，只能在专门的制 动器试验台上对其进行模拟试验。了解制动器实验台测试原理，回答如下问题： 问题一：实验台只安装、试验单轮制动器。现有一半径为0.286m 的前轮， 制动时承受的载荷为 6320N 。此载荷在车辆平动时具有的能量可等效转化成试 验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量，求与此能量相应的转动惯量。 问题二：试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量与主轴上固定飞轮的惯量 之和称为机械惯量。在控制器实验台测试过程中，如果等效的转动惯量为 45.7kg m2 ，就不能精确地用机械惯量模拟实验。这时，就需要控制电流值来 补偿由于机械惯量不足而缺少的能量。飞轮组由 3 个外直径 1m 、内直径 0.5m 的环形钢制飞轮组成，厚度分别为 0.0392 m 、0.0784 m 、0.1568 m ，钢材密 度为 7810kg / m3 ，基础惯量为 10kg m2 问可以组成哪些机械惯量？设电动机 能补偿的能量相应的惯量的范围为 [-30, 30] kg m2 ，对于问题一中得到的等 效的转动惯量，需要用电动机补偿多大的惯量？ 问题三：实验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的，建立电动 机驱动电流依赖于这些观测量的数学模